L
（1）求负载折算到伺服电机轴上的等效转动惯量Je、等效刚度Ke和等效负载转矩Te
（2）将计算机等效为一个PID环节，试画出该系统的传递函数方框图 （1）惯量折算：Je
J2 z2 z4 z z 131 z1 z3K
1 z z
4 2
2
2
J1 z2 z 1
1
2
；
刚度折算：
1 Ke
z1K2 z
2
2
；
转矩折算：Te
TL
z2 z4z1 z3
(2)
5、有一个工作台由一台三相反应式步进电机直接驱动滚珠丝杆螺母副带动工作台移动，假定步进电机的转子有40个齿，步进电机的通电方式为