（3）串级控制系统采用两套回路，其中内回路起粗调作用，外回路用来完成细调作用。对液位控制系统，内回路以流量作为前导信号控制进水阀开度，在有扰动情况下可以提早反应消除扰动引起的波动，从而使主控对象不受干扰，另外内回路的给定值受外回路控制器的影响，根据改变更改给定值，从而保证负荷扰动时，仍能使系统满足要求
G
T1
(s)GT2(s)--主副控制器的传递函数 Gu(s)--控制阀的传递函数
m1
G(s)--执行器的传递函数 G
z(s)Gm2(s)--主副变送器传递函数
G
01
(s)G02(s)--主副对象的传递函数
4．单回路PID控制的设计
（1）无干扰下的单回路PID仿真方框图