含有的典型环节为（C）。
A、 惯性环节 B、 积分环节 C、 一阶微分环节 D、非最小相位环节 14、若系统的截止频率和相角裕度均低于需求指标，应采用（A）。
A、串联超前校正 B、串联滞后校正 C、串联滞后—超前校正 D、反馈校正 15、以同等精度元件组成的开环系统和闭环系统，其精度（B）。
A、 开环高 B、 闭环高 C、 相差不多 D、 一样高 16、在加速度函数的输入作用下，（D）型系统的稳态误差为零。
A、 0 B、 ? C、 ? D、III型及以上 17、已知系统开环传递函数为G(s)?K，则其静态位置误差系数
s(0.1s?1)(0.5s?1)Kp、静态速度误差系数Kv、静态加速度误差系数Ka分别为（A）。
A、 ?，K，0 B、0，?，K C、K，0，? D、?，0，K 18、已知系统的零点数为m，极点数为n，且m?n，则系统根轨迹分支数为（B）。 A、m B、 n C、 m?n D、m?n 19、惯性环节的传递函数
1，它的相频特性为（C）。 Ts?111 C、?arctan( ?T) D、?arctan(?T)arctan(?T) A、arctan(?T) B、
20、对于系统抗干扰能力（B）。
A、 开环强 B、 闭环强 C、 都强 D、都不强 21、对于0型系统而言，（A）输入作用下，系统稳态误差为常数值。
A、 阶跃输入 B、 斜坡输入 C、 加速度输入 D、 正弦输入 22、非最小相位惯性环节的传递函数表达式为G（s）=（C）。（T>0） A、 Ts?1 B、
11 C、 D、?Ts?1
?Ts?1Ts?1123、积分环节的幅频特性为（D）。
s A、1 B、 0 C、 ? D、
1 ?三：简答题
1、何谓自动控制？开环控制和闭环控制各具有什么样的特点？
答：所谓自动控制，是指在没有人直接参与的情况下，利用外加的设备或装置，使机器、设备或生产过程的某个工作状态或参数自动地按照预定的规律运行。开环控制特点：输出量不会对系统的控制发生影响；闭环控制特点：无论什么原因使被控量偏离期望值而出现偏差时，必定会产生一个相应的控制作用去减小或消除这个偏差，使被控量与期望值趋于一致。 2、什么叫传递函数？它有什么性质？
答：传递函数定义为零初始条件下，系统输出量的拉氏变换与输入量的拉式变换之比。性质：（a）、传递函数是复变量s的有理分式函数，具有复变函数的所有性质，且所有系数均为实数。（b）、传递函数只取决于系统或元件的结构和参数。（c）、传递函数与微分方程有相通性。（d）、传递函数的拉式反变换是脉冲响应。 3、反馈控制系统的基本组成元部件按职能分类有几种？
答：测量元件、给定元件、比较元件、放大元件、执行元件和校正元件。 4、系统在单位阶跃函数作用下的动态过程随时间变化状况的指标，称为动态性能指标。它具体包括哪些？
答：延迟时间、上升时间、峰值时间、调节时间、超调量。 5、线性系统的基本控制规律有哪些？
答：比例（P）控制规律、比例—微分（PD）控制规律、积分（I）控制规律、 比例—积分（PI）控制规律、比例—微分—积分（PID）控制规律。 6、自动控制理论的发展经历了哪几个发展阶段？
答：反馈控制原理、经典控制理论、现代控制理论、智能控制理论。 7、线性系统的静态误差系数具体包括哪些类型？
答：静态位置误差系数、静态速度误差系数和静态加速度误差系数。 8、控制系统的校正方式有哪些？
答：串联校正、反馈校正、前馈校正和复合校正
9、人在平时生活中做的许多事情，比如走路、取物、吃食物、阅读、清扫等都带有反馈控制作用，试举例，并用框图说明其反馈工作原理。
答：（1）人用手拿桌子上的书。取书时，首先人要用眼睛连续目测手相对于书的
位置，并将这个信息送入大脑（称为位置反馈信息）；然后由大脑判断手与书之间的距离，产生偏差信号，并根据其大小发出控制手臂移动的命令（称为控制作用或操纵量），逐渐使手与书之间的距离（即偏差）减小。显然，只要这个偏差存在，上述过程就要反复进行，直到偏差减小为零，手便取到了书。人取书的系统方框图如下所示。
（2）车司机操纵方向盘驾驶汽车沿公路平稳行驶时，首先通过视觉和触觉(身体运动)反馈实际行车路线，驾车人将预期的行车路线与实际测量的行车路线相比较，便能得到行驶偏差，驾车人通过液压放大器将操纵力放大以便控制驱动轮，使行驶偏差减小。其示意图如图下。
驾车人利用实际行驶方向与预期方向之间的差异，调整方向盘
输入信号眼睛（书位置）眼睛大脑手臂、手输出量（手位置）汽车司机驾驶汽车系统方框图如下图所示。
视觉和触觉测量—预期行驶路线驾车人驾驶机构汽车实际行驶路线10、请查找有关给控制系统分类的资料，看看都有那些分类方法？并进行简单总结。
答：自动控制系统有多种分类方法。例如，按控制方式可分为开环控制、反馈控制、复合控制等；按元件类型可分为机械系统、电气系统、机电系统、液压系统、气动系统、生物系统等；按系统功用可分为温度控制系统、压力控制系统、位置控制系统等；按系统性能可谓分线性系统和非线性系统、连续系统和离散系统、定常系统和时变系统、确定性系统和不确定性系统等；按输入量变化规律可分为恒值控制系统、随动系统和程序控制系统等。一般，为了全面反映自动控制系统的特点，常常将上述各种分类方法组合应用。
四：计算分析题
1、系统结构图如图所示，试用结构图化简的方法求G(s)?C(s)/R(s)。
H2(s)_R(s)_H1(s)G1(s)G2(s)G3(s)C(s) 解：
H2(s)_R(s)_H1(s)/G3(s)G1(s)G2(s)G3(s)C(s)R(s)_G1(s)G2(s)G3(s)1+G2(s)G3(s)H2(s)H1(s)/G3(s)C(s)R(s)_G1(s)G2(s)G3(s)1+G2(s)G3(s)H2(s)H1(s)/G3(s)C(s)R(s)G1(s)G2(s)G3(s)1+G1(s)G2(s)H1(s)+G2(s)G3(s)H2(s)C(s)
2、系统结构图如图1所示，试用结构图化简的方法求G(s)?C(s)/R(s)。
R(s)_G1(s)H1(s)H2(s)G2(s)G3(s)C(s) 解：
H1(s)R(s)_G1(s)_H2(s)G2(s)G3(s)C(s)R(s)_G1(s)G2(s)1＋G1(s)G2(s)H1(s)G3(s)C(s)H2(s)R(s)_G1(s)G2(s)G3(s)1＋G1(s)G2(s)H1(s)C(s)H2(s)R(s)G1(s)G2(s)G3(s)1＋G1(s)G2(s)H1(s)＋G1(s)G2(s)G3(s)H2(s)C(s)
3、系统结构图如图1所示，试用结构图化简的方法求G(s)?C(s)/R(s)。
H2(s)R(s)__G1(s)G2(s)_G3(s)G4(s)C(s)H3(s)H1(s) 解：