辽宁石油化工大学 顺华能源学院 毕业设计（论文）用纸
目 录
摘 要 ................................................................... I ABSTRACT ................................................................ II 第1章 引 言 ............................................................ 1 1．1 内模控制的产生背景................................................. 1 1．2 内模控制的研究现状................................................. 1 1．2．1 内模控制中的建模方法 .......................................... 1 1．3 存在的问题及最新发展............................................... 1 第2章 内模控制器原理 ??????????????????????????2 2. 1 内模控制器的设计方法 ???????????????????????3 2.1.1内模控制的结构及等价形式????????????????????2 第3章 内模控制器的设计及实现 ............................................ 2 3.1 内模控制器的基本设计................................................ 3 3.1.1 内模控制的结构设计 .............................................. 3 第4章 内模控制系统的仿真研究 ............................................ 4 4.1 纯内模控制的仿真分析................................................ 4 第5章 结 论（或结束语） ................................................ 6 参考文献 ................................................................. 7 谢 辞 ................................................................... 8 附录 模型辨识源程序(IDENTIFY.M ) ........................................ 9
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第1章 引 言
1．1 内模控制的产生背景
随着对复杂和不确定性系统实行控制的要求确定性因素的影响????
1．2 内模控制的研究现状
1．2．1 内模控制中的建模方法
由于内模控制是一种基于模型逆的控制方法，因此模型的建立是内模控制设计的前提，非线性内模控制中几种常见的模型如下：
1．3 存在的问题及最新发展
内模控制结构最大的优点是把伺服问题与鲁棒性及其抗干扰性问题分开处理，?????.并能大量应用于工程实际的一种行之有效的控制手段[1]。
内模控制发展到???????, 目前的研究成果与实际应用尚有距离[2，3]。
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第2章 内模控制器原理
2.1 内模控制器的常规设计方法
2.1.1 内模控制的结构及等价形式
GMC(s) (3.1) ~GC(s)?1?GIMC(s)GP(s)图3-1中的输入r和d与过程输出y的关系可以表达为:
GCd Gd r u GIMC GP G~P 图3.1 内模控制的等价结构
y(s)GC(s)GP(s)r(s)?1?G)G (3.2) C(sP(s)y(s)Gd(s)d(s)=1+GC(s)GP(s) (3.3)
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第3章 内模控制器的设计及实现
3.1 内模控制器的基本设计
3.1.1 内模控制器的结构设计 系统结构如图3.1
GCd Gd r u GIMC GP G~P 图3.1 内模控制的等价结构
图3-1中的输入r和d与过程输出y的关系可以表达为:
y(s)r(s)?GC(s)GP(s)1?G (3.1) C(s)GP(s)y(s)Gd(s)d(s)=1+GC(s)GP(s) (3.2)
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第4章 内模控制系统的仿真研究
4.1 纯内模控制的仿真分析
用幅值为1的单位阶跃作为输入，对象模型用一阶Pade近似，设计如图4.1所示Simulink连接图
图4.1 内模控制的等价结构
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（a） (b)
图4.2 改变滤波器参数时的仿真曲线
. . .
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