无刷电机驱动器电位器调速的接线及配置
1.1 电位器调速的接法和配置
电位器的用法可配置为单电位器调速/位置控制、双电位器独立调速/位置控制和双电位器协同调速/位置控制(如何配置电位器的用法，见错误！未找到引用源。节0x0082寄存器的描述)。电位器在各种用法下的接线和配置方法如下。
1.1.1 单电位器调速
此用法使用电位器对电机进行调速，使用开关量/逻辑电平控制电机正反转和启停。单电位器调速的接法如图 0.1所示。电位器VR1两不动端接VO和COM，动端接IN1，当电位器动端由COM滑向VO过程中，电机转速由低变高。当用开关量控制电机正反转和启停时，开关K1接IN2与COM间，控制电机正转；开关K2接IN3与COM间，控制电机反转。当使用逻辑电平控制电机正反转和启停时，IN2接逻辑电平DI1，控制电机正转；IN3接逻辑电平DI2，控制电机反转。限位开关SQ1和SQ2分别对正转和反转进行限位。
图 0.1单电位器调速开关量（左图）/逻辑电平（右图）控制方式的接法
通过配置数字信号不同的类型和极性（如何配置数字信号类型和极性见错误！未找到引用源。小节错误！未找到引用源。0x0081和0x0085），我们可以通过对电位器、开关量和逻
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辑电平的不同操作方法来实现电机的启停和正反转控制，控制逻辑如
表 0.1所示。
表 0.1 单电位器调速控制逻辑
数字信号类型 数字信号极性 实现的功能 调速 低电平/闭合（默认） 正转 反转 停止 调速 高电平/断开 正转 反转 停止 调速 开关量 下降沿/闭合瞬间 反转 停止 调速 正转 上升沿/断开瞬间 反转 停止 调速 低电平/闭合（默认） 正转 反转 停止 调速 高电平/断开 正转 反转 停止 调速 逻辑电平 下降沿/闭合瞬间 反转 停止 调速 正转 正转 正转 操作方法 电位器VR1调速 K1闭合，K2断开 K1断开，K2闭合 K1、 K2均断开 电位器VR1调速 K1断开，K2闭合 K1闭合，K2断开 K1、K2均闭合 电位器VR1调速 K1闭合后断开，K2始终断开 K1始终断开，K2闭合后断开 限位或调速到0时停止 电位器VR1调速 K1始终断开，K2闭合后断开 K1闭合后断开，K2始终断开 限位或调速到0时停止 电位器VR1调速 DI1低电平，DI2高电平 DI1高电平，DI2低电平 DI1、DI2均为高电平 电位器VR1调速 DI1高电平，DI2低电平 DI1低电平，DI2高电平 DI1、DI2均为低电平 电位器VR1调速 DI1由高电平变低电平，DI2始终高电平 DI2由高电平变低电平，DI1始终高电平 限位或调速到0时停止 电位器VR1调速 DI1由低电平变高电平,DI2始终低电平 DI2由低电平变高电平,DI1始终低电平 2 自保 点动 自保 点动 所属接线方案 上升沿/断开瞬间 反转
停止 限位或调速到0时停止 单电位器调速方式下，驱动器支持占空比调速、闭环调速和力矩控制三种调速方式，各调速方式拨码开关的配置方法如图 0.2所示。拨码开关第1-3位配置电机额定电流（如何配置电机额定电流见错误！未找到引用源。）；第4-5位配置信号源（如何配置信号源见错误！未找到引用源。），我们将信号源配置为电位器，即4-5位均拨到OFF；第6-7位配置工作模式（如何配置工作模式见错误！未找到引用源。）；第8位配置控制方式，我们将控制方式配置为数字/模拟信号控制方式，即第8位拨到OFF。
拨码开关拨到上方为ON，下方为OFF。从左至右依次是第1-8位。
第4-8位均拨到OFF第7位拨到ON第4-6位拨到OFF第8位拨到OFF第6位拨到ON第7-8位拨到OFF第4-5位拨到OFFONONON12345678单电位器PWM调速方式的拨码开关设置12345678单电位器闭环调速方式的拨码开关设置12345678单电位器力矩控制方式的拨码开关设置
图 0.2单电位器调速的拨码开关配置
单电位器调速方式下，相关寄存器的参考配置如表 0.2所示。
表 0.2 单电位器调速方式相关寄存器的配置
寄存器地址 0x0080 寄存器作用 限位触发极性 值 0,1,2,3,4 描述 0：低电平触发(默认) 1：高电平触发 2：下降沿触发 3：上升沿触发 4：禁用限位功能 0x0081 数字信号极性 0,1,2,3 0：低电平触发(默认) 1：高电平触发 2：下降沿触发 3：上升沿触发 0x0082 0x0085 电位器用法 逻辑电平类型 0 0,1,2,3 单电位器(默认) 0：开关量(默认) 1：0/3.3V 2：0/5V 3：0/12V或0/24V 0x0086 0x0087 0x008a 电位器最小值 电位器最大值 逻辑电平阈值 0 0x0CDF 0x07D0 电位器最小输出电压值为0(默认) 电位器最大输出电压值为3295mV(默认) 开关量逻辑电平电压阈值可配置为2000mV(默认)， 其它逻辑电平另行配置 1.1.2 单电位器位置控制(电平触发)
此用法通过电位器调节电机转动位置，通过开关量/逻辑电平对电机进行信号锁存和紧
急停止。单电位器位置控制(电平触发方式)的接法如图 0.3所示。电位器VR1两不动端接
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VO和COM，动端接IN1，当电位器动端由COM滑向VO过程中，电机转动位置由行程起点变化到行程的最大位置(总行程可通过0x00a2和0x00a3寄存器来配置，详见错误！未找到引用源。小节往复位置控制参数寄存器)。当使用开关量控制时，开关K1接IN2与COM间，用于信号锁存，开关K2接IN3与COM间，控制电机紧急停止；当用逻辑电平控制时，IN2接逻辑电平DI1，对电机进行信号锁存，IN3接逻辑电平DI2，控制电机紧急停止。限位开关SQ1和SQ2分别对电机正转和反转进行限位。
图 0.3单电位器位置控制(电平触发)开关（左图）/逻辑电平（右图）的接法
通过配置数字信号不同的类型和极性（如何配置数字信号类型和极性见错误！未找到引用源。小节错误！未找到引用源。0x0081和0x0085），我们可以通过对电位器、逻辑电平和开关量不同操作方法来实现电机位置调节、信号锁存和紧急停止，控制逻辑如表 0.3所示
表 0.3 单电位器位置控制（电平触发）的控制逻辑
数字信号类型 数字信号极性 实现的功能 调节位置 低电平/闭合（默认） 开关量 高电平/断开 信号锁存 紧急停止 调节位置 信号锁存 紧急停止 调节位置 低电平/闭合（默认） 逻辑电平 高电平/断开 信号锁存 紧急停止 调节位置 信号锁存 紧急停止 操作方法 电位器VR1调节 K1闭合，K2断开 K2闭合 电位器VR1调节 K1断开，K2闭合 K2断开 电位器VR1调节 DI1低电平，DI2高电平 DI2低电平 电位器VR1调节 DI1高电平，DI2低电平 DI2高电平 所属接线方案 单电位器位置控制的拨码开关配置方法如图 0.4所示。拨码开关的第1-3位配置电机额定电流（如何配置电机的额定电流见错误！未找到引用源。）；第4-5位配置信号源（如何配置信号源见错误！未找到引用源。），我们将信号源配置为电位器，即4-5位均拨到OFF；第6-7位配置工作模式（如何配置工作模式见错误！未找到引用源。），我们将工作模式配置为位置控制，即第6-7位均拨到ON；第8位配置控制方式，我们将控制方式配置为数字/模拟信号控制方式控制方式，即第8位拨到OFF。
拨码开关拨到上方为ON，下方为OFF。从左至右依次是第1-8位。
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第4-5位拨到OFF第6-7位第8位拨拨到ON到OFFON12345678
图 0.4 单电位器位置控制（电平触发）的拨码开关配置
单电位器位置控制(电平触发)方式下，相关寄存器的参考配置如表 0.4所示。
表 0.4 单电位器位置控制(电平触发)方式相关寄存器的配置
寄存器地址 0x0080 寄存器作用 限位触发极性 值 0,1,2,3,4 描述 0：低电平触发(默认) 1：高电平触发 2：下降沿触发 3：上升沿触发 4：禁用限位功能 0x0081 0x0082 0x0085 数字信号极性 电位器用法 逻辑电平类型 0,1 0 0,1,2,3 0：低电平触发(默认) 1：高电平触发 单电位器(默认) 0：开关量(默认) 1：0/3.3V 2：0/5V 3：0/12V或0/24V 0x0086 0x0087 0x008a 电位器最小值 电位器最大值 逻辑电平阈值 0 0x0CDF 0x07D0 电位器最小输出电压值为0(默认) 电位器最大输出电压值为3295mV(默认) 开关量逻辑电平电压阈值可配置为2000mV(默认)， 其它逻辑电平另行配置 0x00a0 位置复位模式 1,2,3,4 1：SQ2复位(默认) 2：SQ1复位 3：SQ2复位并细调 4：SQ1复位并细调 0x00a2-0x00a3 0x00a7 总行程 要忽略的信号变化量 1 可通过行程学习获得总行程 忽略0.1%以下的电位器输出电压波动(默认) 用于滤波，以消除干扰信号造成电机抖动 0x00a9 复位时电流 0~700 非零时，乘以0.01为复位时的最大负载电流，单位为A；为零时，使用系统参数配置的最大负载电流；用以配置复位时的转矩。对于使用电机堵转检测方式复位时，这里的电流配置为恰能平稳拖动负载即可，同时堵转停止时间配置为非零。 0x008e
堵转停止时间 0~255 5
数值乘以0.1为堵转停止时间，单位为s；