图 0.9 双电位器位置独立控制的接法
通过配置数字信号不同的类型和极性（如何配置数字信号类型和极性见错误！未找到引用源。小节错误！未找到引用源。0x0081和0x0085），我们可以通过对电位器、逻辑电平和开关量不同操作方法来实现电机位置调节、信号锁存和紧急停止，控制逻辑如表 0.9所示
表 0.9双电位器位置独立控制的控制逻辑
数字信号类型 数字信号极性 实现的功能 调节位置 低电平/闭合（默认） 调节速度 紧急停止 开关量 高电平/断开 调节位置 调节速度 紧急停止 操作方法 电位器VR1调节 电位器VR2调节 K1闭合 电位器VR1调节 电位器VR2调节 K2断开 所属接线方案 双电位器位置独立控制的拨码开关配置方法如图 0.10所示。拨码开关的第1-3位配置
电机额定电流（如何配置电机的额定电流见错误！未找到引用源。）；第4-5位配置信号源（如何配置信号源见错误！未找到引用源。），我们将信号源配置为电位器，即4-5均拨到OFF；第6-7位配置工作模式（如何配置工作模式见错误！未找到引用源。），我们将工作模式配置为位置控制，即第6-7位均拨到ON；第8位配置控制方式，我们将控制方式配置为数字/模拟信号控制方式，即第8位拨到OFF。
拨码开关拨到上方为ON，下方为OFF。从左至右依次是第1-8位。
第4-5位拨到OFF第6-7位第8位拨拨到ON到OFFON12345678
图 0.10 双电位器位置独立控制的拨码开关配置
双电位器独立位置控制方式下，相关寄存器的参考配置如表 0.10所示。
表 0.10 双电位器独立位置控制方式相关寄存器的配置
寄存器地址
寄存器作用 值 11
描述
0x0080 限位触发极性 0,1,2,3,4 0：低电平触发(默认) 1：高电平触发 2：下降沿触发 3：上升沿触发 4：禁用限位功能 0x0081 0x0082 0x0085 数字信号极性 电位器用法 逻辑电平类型 0,1 1 0,1,2,3 0：低电平触发(默认) 1：高电平触发 双单电位器独立 0：开关量(默认) 1：0/3.3V 2：0/5V 3：0/12V或0/24V 0x0086 0x0087 0x008a 电位器最小值 电位器最大值 逻辑电平阈值 0 0x0CDF 0x07D0 电位器最小输出电压值为0(默认) 电位器最大输出电压值为3295mV(默认) 开关量逻辑电平电压阈值可配置为2000mV(默认)， 其它逻辑电平另行配置 0x00a0 位置复位模式 1,2,3,4 1：SQ2复位(默认) 2：SQ1复位 3：SQ2复位并细调 4：SQ1复位并细调 0x00a2-0x00a3 0x00a7 总行程 要忽略的信号变化量 1 可通过行程学习获得总行程 忽略0.1%以下的电位器输出电压波动(默认) 用于滤波，以消除干扰信号造成电机抖动 0x00a9 复位时电流 0~700 非零时，乘以0.01为复位时的最大负载电流，单位为A；为零时，使用系统参数配置的最大负载电流；用以配置复位时的转矩。对于使用电机堵转检测方式复位时，这里的电流配置为恰能平稳拖动负载即可，同时堵转停止时间配置为非零。 0x008e 堵转停止时间 0~255 数值乘以0.1为堵转停止时间，单位为s；对于使用电机堵转检测方式(未使用限位开关检测行程)复位时，堵转停止时间应配置为非零，建议配置为0.1~1s，以便堵转检测。 1.1.6 双电位器协同调速
此用法使用一个电位器设定中点参考电压，使用另一个电位器控制电机转速和方向，使用开关量控制电机紧急停止。双电位器协同调速的接法如图 0.11所示。电位器VR2两不动端接VO和COM，动端接IN2，用于设置中点参考电压；电位器VR1两不动端接VO和COM，动端接IN1，用于控制电机转速和方向，输入信号接口IN1、IN2、VO和COM端口的电压我们分别记为VVR1、VVR2、Vo和VCOM。当V VR1 > V VR2时电机正转，VVR1由VVR2逐渐增大
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到Vo过程中，电机转速将由0逐渐增大到正转全速；当V VR1 < V VR2时电机反转，VVR1由VVR2逐渐减小到VCOM过程中，电机转速将由0逐渐增大到反转全速；当V VR1 = V VR2时，电机制动。开关K1接COM与IN3间，控制电机紧急停止。限位开关SQ1和SQ2分别对正转和反转进行限位。
图 0.11 双电位器协同调速的接法
通过配置数字信号不同的类型和极性（如何配置数字信号类型和极性见错误！未找到引用源。小节错误！未找到引用源。0x0081和0x0085），我们可以通过对电位器、开关量和逻辑电平的不同操作方法来实现电机的启停和正反转控制，控制逻辑如表 0.11所示。
表 0.11 双电位器协同调速控制逻辑
数字信号类型 数字信号极性 实现的功能 操作方法 转速由电位器VR1的输出电压V VR1与电位器VR2的调速 低电平/闭合（默认） 正转 反转 开关量 停止 输出电压V VR2的差值决定，即由 abs(V VR1 - V VR2)决定 所属接线方案 V VR1>V VR2，K1断开 V VR1< V VR2，K1断开 K1闭合 转速由电位器VR1的输出电压V VR1与电位器VR2的 调速 高电平/断开 正转 反转 停止 输出电压V VR2的差值决定，即由 abs(V VR1 - V VR2)决定 V VR1>V VR2，K1闭合 V VR1< V VR2，K1闭合 K1断开 双电位器调速协同调速控制方式下，驱动器支持占空比调速、闭环调速和力矩控制三种
调速方式，各调速方式拨码开关配置方法如图 0.12所示，拨码开关第1-3位配置电机额定电流（如何配置电机的额定电流见错误！未找到引用源。）；第4-5位配置信号源（如何配置信号源见错误！未找到引用源。），我们将信号源配置为电位器，即4-5均拨到OFF；第6-7位配置工作模式（如何配置工作模式见错误！未找到引用源。），第8位配置控制方式，我们
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将控制方式配置为数字/模拟信号控制方式，即第8位拨到OFF。
拨码开关拨到上方为ON，下方为OFF。从左至右依次是第1-8位。
第4-8位均拨到OFF第7位拨到ON第4-6位拨到OFF第8位拨到OFF第6位拨到ON第7-8位拨到OFF第4-5位拨到OFFONONON12345678双电位器协同调速占空比调速方式12345678双电位器协同调速闭环调速方式12345678双电位器协同调速的力矩控制方式
图 0.12双电位器协同调速的拨码开关配置
双电位器协同调速方式下，相关寄存器的参考配置如表 0.12所示。
表 0.12 双电位器协同调速方式相关寄存器的配置
寄存器地址 0x0080 寄存器作用 限位触发极性 值 0,1,2,3,4 描述 0：低电平触发(默认) 1：高电平触发 2：下降沿触发 3：上升沿触发 4：禁用限位功能 0x0081 数字信号极性 0,1,2,3 0：低电平触发(默认) 1：高电平触发 2：下降沿触发 3：上升沿触发 0x0082 0x0085 电位器用法 逻辑电平类型 2 0,1,2,3 双电位器协同 0：开关量(默认) 1：0/3.3V 2：0/5V 3：0/12V或0/24V 0x0086 0x0087 0x008a 电位器最小值 电位器最大值 逻辑电平阈值 0 0x0CDF 0x07D0 电位器最小输出电压值为0(默认) 电位器最大输出电压值为3295mV(默认) 开关量逻辑电平电压阈值可配置为2000mV(默认)， 其它逻辑电平另行配置 0x008b 电压比较死区 0 默认值0，单位为mV；用于使电位器在中点附近产生死区，电机保持停止状态
1.1.7 双电位器协同位置控制
此用法使用一个电位器设定中点位置，使用另一个电位器调节转动位置，使用开关量控
制电机紧急停止。双电位器位置独立控制的接法如图 0.13所示。电位器VR2两不动端接VO和COM，动端接IN2，用于设定中点位置；电位器VR1两不动端接VO和COM，动端接IN1，用于调节电机转动位置。输入信号接口IN1、IN2、VO和COM端口的电压我们分别记为VVR1、VVR2、Vo和VCOM。当VVR1由VVR2逐渐增大到Vo过程中，电机转动位置由中点位置变化到最大行程位置(总行程可通过0x00a2和0x00a3寄存器来配置，详见错误！未
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找到引用源。小节往复位置控制参数寄存器)；当VVR1由VVR2逐渐减小到VCOM过程中，电机转动位置由中点位置变化到行程起点；当V VR1 = V VR2时，电机转动到中点位置。当开关K1接COM与IN3间，控制电机紧急停止。限位开关SQ1和SQ2分别对正转和反转进行限位。
图 0.13 双电位器位置协同控制的接法
通过配置数字信号不同的类型和极性（如何配置数字信号类型和极性见错误！未找到引用源。小节错误！未找到引用源。0x0081和0x0085），我们可以通过对电位器、逻辑电平和开关量不同操作方法来实现电机位置调节、信号锁存和紧急停止，控制逻辑如表 0.13所示。
表 0.13 双电位器位置协同控制的控制逻辑
数字信号类型 数字信号极性 实现的功能 设置中点 低电平/闭合（默认） 开关量 高电平/断开 调节位置 紧急停止 设置中点 调节位置 紧急停止 操作方法 电位器VR2调节 电位器VR1调节 K1闭合 电位器VR2调节 电位器VR1调节 K1断开 所属接线方案 双电位器位置控制的拨码开关配置方法如图 0.14所示，拨码开关第1-3位配置电机额定电流（如何配置电机的额定电流见错误！未找到引用源。）；第4-5位配置信号源（如何配置信号源见错误！未找到引用源。），我们将信号源配置为电位器，即4-5均拨到OFF；第6-7位配置工作模式（如何配置工作模式见错误！未找到引用源。），我们将工作模式配置为位置控制，即第6-7位均拨到ON；第8位配置控制方式，我们将控制方式配置为数字/模拟信号控制方式，即第8位拨到OFF。
拨码开关拨到上方为ON，下方为OFF。从左至右依次是第1-8位。
第4-5位拨到OFF第6-7位第8位拨拨到ON到OFFON12345678
图 0.14 双电位器位置控制方式的拨码开关配置
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双电位器协同位置控制方式下，相关寄存器的参考配置如表 0.14所示。
表 0.14 双电位器协同位置控制方式相关寄存器的配置
寄存器地址 0x0080 寄存器作用 限位触发极性 值 0,1,2,3,4 描述 0：低电平触发(默认) 1：高电平触发 2：下降沿触发 3：上升沿触发 4：禁用限位功能 0x0081 0x0082 0x0085 数字信号极性 电位器用法 逻辑电平类型 0,1 2 0,1,2,3 0：低电平触发(默认) 1：高电平触发 双单电位器协同 0：开关量(默认) 1：0/3.3V 2：0/5V 3：0/12V或0/24V 0x0086 0x0087 0x008a 电位器最小值 电位器最大值 逻辑电平阈值 0 0x0CDF 0x07D0 电位器最小输出电压值为0(默认) 电位器最大输出电压值为3295mV(默认) 开关量逻辑电平电压阈值可配置为2000mV(默认)， 其它逻辑电平另行配置 0x00a0 位置复位模式 1,2,3,4 1：SQ2复位(默认) 2：SQ1复位 3：SQ2复位并细调 4：SQ1复位并细调 0x00a2-0x00a3 0x00a7 总行程 要忽略的信号变化量 1 可通过行程学习获得总行程 忽略0.1%以下的电位器输出电压波动(默认) 用于滤波，以消除干扰信号造成电机抖动 0x00a9 复位时电流 0~700 非零时，乘以0.01为复位时的最大负载电流，单位为A；为零时，使用系统参数配置的最大负载电流；用以配置复位时的转矩。对于使用电机堵转检测方式复位时，这里的电流配置为恰能平稳拖动负载即可，同时堵转停止时间配置为非零。 0x008b 0x008e 电压比较死区 堵转停止时间 0 0~255 默认值0，单位为mV；用于使电位器在中点附近产生死区，电机保持中点位置 数值乘以0.1为堵转停止时间，单位为s；对于使用电机堵转检测方式(未使用限位开关检测行程)复位时，堵转停止时间应配置为非零，建议配置为0.1~1s，以便堵转检测。
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