对于使用电机堵转检测方式(未使用限位开关检测行程)复位时，堵转停止时间应配置为非零，建议配置为0.1~1s，以便堵转检测。 1.1.3 单电位器位置控制(边沿触发)
此用法通过电位器调节电机转速，通过开关/逻辑电平控制电机运动到行程起点或最大行程位置。单电位器位置控制(边沿触发)的接法如图 0.5所示。其中，电位器VR1调节电机转速，通过开关量/逻辑电平控制电机正反转。电位器VR1两不动端接VO和COM，动端接IN1，当电位器动端由COM滑向VO过程中，电机转速由低变高。当用开关量控制时，开关K1接IN2与COM间，控制电机正转到最大行程位置(总行程可通过0x00a2和0x00a3寄存器来配置，详见错误！未找到引用源。小节往复位置控制参数寄存器)，开关K2接IN3与COM间，控制电机反转到行程起点位置；当用逻辑电平控制时，IN2接逻辑电平DI1，控制电机正转到最大行程位置，IN3接逻辑电平DI2，控制电机反转到行程起点位置。限位开关SQ1和SQ2分别对电机正转和反转进行限位。
图 0.5 单电位器位置控制(边沿触发)开关（左图）/逻辑电平（右图）的接法
通过配置数字信号不同的类型和极性（如何配置数字信号类型和极性见错误！未找到引用源。小节错误！未找到引用源。0x0081和0x0085），我们可以通过对电位器、逻辑电平和开关量不同操作方法来实现电机位置调节、信号锁存和紧急停止，控制逻辑如表 0.5所示。
表 0.5 单电位器位置控制（边沿触发）的控制逻辑
数字信号类型 数字信号极性 实现的功能 调节转速 正转至最大行程 下降沿/闭合瞬间 反转至行程起点 开关量 停止 调节转速 正转至最大行上升沿/断开瞬间 程 反转至行程起点 操作方法 电位器VR1调节 K1闭合后断开，K2始终断开 K2闭合后断开，K1始终断开 运动到行程端点或限位时停止 电位器VR1调节 K1断开后闭合，K2始终闭合 K2断开后闭合，K1始终闭合 自保 所属接线方案
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停止 调节转速 正转至最大行程 下降沿/闭合瞬间 反转至行程起点 停止 逻辑电平 调节转速 正转至最大行程 上升沿/断开瞬间 反转至行程起点 停止 运动到行程端点或限位时停止 电位器VR1调节 DI1由高电平变低电平，DI2始终高电平 DI2由高电平变低电平，DI1始终高电平 运动到行程端点或限位时停止 电位器VR1调节 DI1由低电平变高电平，DI2始终低电平 DI2由低电平变高电平，DI1始终低电平 运动到行程端点或限位时停止 边沿 单电位器位置控制的拨码开关配置方法如图 0.6所示。拨码开关的第1-3位配置电机额定电流（如何配置电机的额定电流见错误！未找到引用源。）；第4-5位配置信号源（如何配置信号源见错误！未找到引用源。），我们将信号源配置为电位器，即4-5位均拨到OFF；第6-7位配置工作模式（如何配置工作模式见错误！未找到引用源。），我们将工作模式配置为位置控制，即第6-7位均拨到ON；第8位配置控制方式，我们将控制方式配置为数字/模拟信号控制方式控制方式，即第8位拨到OFF。
拨码开关拨到上方为ON，下方为OFF。从左至右依次是第1-8位。
第4-5位拨到OFF第6-7位第8位拨拨到ON到OFFON12345678
图 0.6 单电位器位置控制（边沿触发）的拨码开关配置
单电位器位置控制(边沿触发)方式下，相关寄存器的参考配置如表 0.6所示。
表 0.6 单电位器位置控制(边沿触发)方式相关寄存器的配置
寄存器地址 0x0080 寄存器作用 限位触发极性 值 0,1,2,3,4 描述 0：低电平触发(默认) 1：高电平触发 2：下降沿触发 3：上升沿触发 4：禁用限位功能 0x0081 0x0082 0x0085
数字信号极性 电位器用法 逻辑电平类型 2,3 0 0,1,2,3 7
2：下降沿触发 3：上升沿触发 单电位器(默认) 0：开关量(默认)
1：0/3.3V 2：0/5V 3：0/12V或0/24V 0x0086 0x0087 0x008a 电位器最小值 电位器最大值 逻辑电平阈值 0 0x0CDF 0x07D0 电位器最小输出电压值为0(默认) 电位器最大输出电压值为3295mV(默认) 开关量逻辑电平电压阈值可配置为2000mV(默认)， 其它逻辑电平另行配置 0x00a0 位置复位模式 1,2,3,4 1：SQ2复位(默认) 2：SQ1复位 3：SQ2复位并细调 4：SQ1复位并细调 0x00a2-0x00a3 0x00a7 总行程 要忽略的信号变化量 1 可通过行程学习获得总行程，也可直接配置 忽略0.1%以下的电位器输出电压波动(默认) 用于滤波，以消除干扰信号造成电机抖动 0x00a9 复位时电流 0~700 非零时，乘以0.01为复位时的最大负载电流，单位为A；为零时，使用系统参数配置的最大负载电流；用以配置复位时的转矩。对于使用电机堵转检测方式复位时，这里的电流配置为恰能平稳拖动负载即可，同时堵转停止时间配置为非零。 0x008e 堵转停止时间 0~255 数值乘以0.1为堵转停止时间，单位为s；对于使用电机堵转检测方式(未使用限位开关检测行程)复位时，堵转停止时间应配置为非零，建议配置为0.1~1s，以便堵转检测。 1.1.4 双电位器独立调速
此用法使用两个电位器对电机正反转分别调速或力矩、转速分别控制，使用开关控制电机正反转和启停。双电位器独立调速的接法如图 0.7所示。电位器VR1两不动端接VO和COM，动端接IN1；电位器VR2两不动端接VO和COM，动端接IN2。当调速方式为占空比调速或闭环调速时，电位器VR1调节电机正转速度，电位器VR2调节电机反转速度，电位器动端由COM滑向VO过程中，电机转速由低变高；当调速方式为力矩控制时，电位器VR1调节力矩，电位器VR2调节转速，电位器VR1的动端由COM滑向VO过程中，电机转矩由0变化到配置的最大负载电流对应的转矩，电位器VR2的动端由COM滑向VO过程中，电机转速由低变高。当使用开关量控制电机正反转和启停时，开关K1接VO与VR1的未与COM相连的不动端间，控制电机启停；开关K2接IN3与COM间，控制电机转动方向。限位开关SQ1和SQ2分别对正转和反转进行限位。
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图 0.7 双电位器独立调速的接法
通过配置数字信号的不同的类型和极性（如何配置数字信号类型和极性见错误！未找到引用源。小节错误！未找到引用源。0x0081和0x0085），我们可以通过对电位器、开关量和逻辑电平的不同的操作方法来实现电机的启停和正反转控制，控制逻辑如表 0.7所示。
表 0.7 双电位器独立调速控制逻辑
数字信号类型 数字信号极性 实现的功能 操作方法 占空比调速和闭环方式下， 电位器VR1调节正转速度， 调速 低电平/闭合（默认） 正转 反转 开关量 停止 电位器VR2调节反转速度。 力矩控制方式下， 电位器VR1调节力矩， 电位器VR2调节转速。 K1闭合，K2断开 K1闭合，K2闭合 K1断开 占空比调速和闭环方式下，电位器VR1进行正转调速，调速 高电平/断开 正转 反转 停止 电位器VR2进行反转调速。 力矩控制方式下， 电位器VR1调节力矩， 电位器VR2调节转速。 K1闭合，K2闭合 K1闭合，K2断开 K1断开 所属接线方案 双电位器独立调速方式下，驱动器支持占空比调速、闭环调速和力矩控制三种调速方式，各调速方式拨码开关的配置方法如图 0.8所示，拨码开关第1-3位配置电机额定电流（如何配置电机的额定电流见错误！未找到引用源。）；第4-5位配置信号源（如何配置信号源见错误！未找到引用源。），我们将信号源配置为电位器，即4-5位均拨到OFF；第6-7位配置工作模式（如何配置工作模式见错误！未找到引用源。），第8位配置控制方式，我们将控制方式配置为数字/模拟信号控制方式，即第8位拨到OFF。
拨码开关拨到上方为ON，下方为OFF。从左至右依次是第1-8位。
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第4-8位均拨到OFF第7位拨到ON第4-6位拨到OFF第8位拨到OFF第6位拨到ON第7-8位拨到OFF第4-5位拨到OFFONONON12345678双电位器占空比调速方式12345678双电位器闭环调速方式12345678双电位器力矩控制方式
图 0.8 双电位器独立调速的拨码开关配置
双电位器独立调速方式下，相关寄存器的参考配置如表 0.8所示。
表 0.8 双电位器独立调速方式相关寄存器的配置
寄存器地址 0x0080 寄存器作用 限位触发极性 值 0,1,2,3,4 描述 0：低电平触发(默认) 1：高电平触发 2：下降沿触发 3：上升沿触发 4：禁用限位功能 0x0081 0x0082 0x0085 数字信号极性 电位器用法 逻辑电平类型 0,1 1 0,1,2,3 0：低电平触发(默认) 1：高电平触发 双电位器独立 0：开关量(默认) 1：0/3.3V 2：0/5V 3：0/12V或0/24V 0x0086 0x0087 0x008a 电位器最小值 电位器最大值 逻辑电平阈值 0 0x0CDF 0x07D0 电位器最小输出电压值为0(默认) 电位器最大输出电压值为3295mV(默认) 开关量逻辑电平电压阈值可配置为2000mV(默认)， 其它逻辑电平另行配置
1.1.5 双电位器独立位置控制
此用法使用一个电位器调节电机转动位置，使用另一个电位器调节电机转速，使用开关
量控制电机正反转和启停。双电位器位置独立控制的接法如图 0.9所示。电位器VR1两不动端接VO和COM，动端接IN1，用于设定电机转动位置，当电位器动端由COM滑向VO过程中，电机转动位置由行程起点变化到行程的最大行程位置(总行程可通过0x00a2和0x00a3寄存器来配置，详见错误！未找到引用源。小节往复位置控制参数寄存器)；电位器VR2两不动端接VO和COM，动端接IN2，用于调节电机转速，当电位器动端由COM滑向VO过程中，电机转速由低变高。开关K1接COM与IN3间，控制电机紧急停止。限位开关SQ1和SQ2分别对正转和反转进行限位。
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