《上海开放大学松江分校》期末复习资料
矩Te
（2）将计算机等效为一个PID环节，试画出该系统的传递函数方框图 答：
解：（1）惯量折算：Je?J2?z2?z4??z?z?13????2????2?J1?z2??z?11????????2；
刚度折算：
1?Ke1?z1?z3K1???z?z4?2??z1K2???z?22；
转矩折算：Te?TL
z2?z4z1?z3（2）该系统的传递函数方框图为：
RaKTz1?z3z2?z4TL(s)Pi(s)PIDKAs?KFGM(s)?Kms?(Tm?s?1)z1?z3z2?z4?0(s)KP
8、有一个工作台由一台三相反应式步进电机直接驱动滚珠丝杆螺母副带动工作台移动，假定步进电机的转子有40个齿，步进电机的通电方式为A-AB-B-BC-C-CA-A，滚珠丝杠的导程Ph为20mm，试求在一个脉冲作用下工作台的位移？
解：步进电机的步距角为：（5分）
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360????1.5?
z?m在一个脉冲作用下，步进电机转动给一个步距角，此时工作台的位移x为：（5分）
x???Ph?0.0833mm 2? 27