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第一章
1机器人组成系统的4大部分：机构部分、传感器组、控制部分、信息处理部分 2机器人学的主要研究内容：研究机器人的控制与被处理物体间的相互关系 3机器人的驱动方式：液压、气动、电动
4机器人行走机构的基本形式：足式、蛇形式、轮式、履带式
5机器人的定义：由各种外部传感器引导的、带有一个或多个末端执行器、通过可编程运动，在其工作空间内对真实物体进行操作的软件可控的机械装置
6机器人的分类：1工业机器人2极限环境作业机器人3医疗福利机器人
7操作臂工作空间形式：1直角坐标式机器人2圆柱坐标式机器人3球坐标式机器人 4 scara机器人5关节式机器人 8机器人三原则
第一条：机器人不得伤害人类.
第二条：机器人必须服从人类的命令，除非这条命令与第一条相矛盾。 第三条：机器人必须保护自己，除非这种保护与以上两条相矛盾。
第二章
1、什么是位姿：刚体参考点的位置和姿态
2、RPY角与欧拉角的共同点：绕固定轴旋转的顺序与绕运动轴旋转的顺序相反并且旋转角度相同，能得到相同的变换矩阵，都是用三个变量描述。欧拉角为左乘RPY角为右乘。
RPY中绕x旋转为偏转绕y旋转为俯仰绕z旋转为回转
3 、矩阵的左乘与右乘：左乘（变换从右向左）—指明运动相对于固定坐标系 右乘（变换从左向右）—指明运动相对于运动坐标系 4、齐次变换
ABT：表示同一点相对于不同坐标系{B}和{A}的变换，描述{B}相对于{A}的位姿
5、自由矢量：完全由他的维数、大小、方向，三要素所规定的矢量 6、线矢量：由维数、大小、方向、作用线，四要素所规定的矢量 7、齐次变换矩阵
A?ABRT??B?000APB0?? 1?PB0??BP?A???BR为旋转矩阵APB0为{B}的原点相对{A}的位置1??1?A?AP??BR?8、其次坐标变换????1??000A矢量
00??1?cosa0sina??cosa?sina0?9、旋转矩阵：绕x轴?z轴??y轴?0? 10??0cosa?sina????sinacosa0????01??0sinacosa????sina0cosa???0?AT?BBRT??10、变换矩阵求逆：A?0ATA?BRPB0??已知B相对于A的描述求A相对于B的描述
1? 1
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A11、CAB?BRCRT?TT???0ABBCABRBPC0?APB0??
1??nx??naop??ny? 12、运动学方程?0001??n???z??0第三章
axayaz0oxoyoz0px?0py????nR?pz??0?1??0nP?01n?1??1T2T..nT 1? 1、操作臂运动学研究的是手臂各连杆间的位移、速度、加速度关系 3、运动学反解方法：反变换法、几何法、pieper解法 4、大多数工业机器人满足封闭解的两个充分条件之一 三个相邻关节轴，1交于一点2相互平行 5、连杆参数：1、ai?1 2、?i?1 3、di 4、?i?从zi?（连杆的关节轴）到zi沿xi?1?公法线?的距离 1?从zi?1到zi绕xi?1旋转的角度
?从xi?1到xi沿zi的距离 ?从xi?1到xi绕zi旋转的角度
?s?i0ai?1??c?i?s?c??c?c??s??ds?ii?1ii?1i?1ii?1?i?1?T? 6、连杆变换通式：i?s?is?i?1c?is?i?1c?i?1dic?i?1? ??0001?? 7、灵活空间：机器人手抓能以任意方位到达的目标点的集合 8、可达空间：机器人手抓至少一个方位到达的目标点的集合 工作空间：反解存在的区域就是工作空间
9、机器人操作臂运动学反解数决定于：关节数、连杆参数、关节的活动范围 10、操作臂运动学反解方法有
1封闭解法（获得封闭解的方法有代数解、几何解） 2数值解法。
??l1s?1?l2s12 11、雅可比矩阵J???l1c?1?l2c12 12、逆雅可比矩阵J?1?l2s12?
l2c12????1T，??Jv， 静力学公式??JF ，??l1s?1?l2s12?l2s121?l1l2s?2l2c12???lc??lc?11212 2
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??1?l2c12l2s12??1?1??????lc??lc??0??ls??lslls?????1121211212???122?2?c1?1?12?rad/s=-2rad/s
l1s?20.5?2??c?1c?12?4rad/sl2s?2l1s?2第四章
1、操作臂的雅可比矩阵：定义为操作速度与关节速度的线性变换，可看成是从关节空间到操作空间运动速度的传动比
2、操作臂奇异形位：对于这些形位操作臂的雅可比矩阵的秩减少
i?13、自动生成雅可比步骤（知道各连杆变换iT）
n?1n 1、计算各连杆变换1T、、、、
0T
T 2、计算各连杆到末端连杆的变换
3、计算雅可比矩阵J(q)的各列元素，第i列 量
5、虚位移：满足机械系统几何约束的无限小位移
Ji?niT
4、末端广义力矢量：机器人与外界环境相互作用时，在接触的地方要产生力和力矩统称为末端广义力矢
第五章
1、建立运动学方程的方法：拉格朗日法、牛顿-欧拉法、高斯法、凯恩法、旋量对偶数法
2、研究机器人动力学的目的：动力学问题与操作臂的仿真研究有关，逆问题是为了实施控制的需要，利用动力学模型实现最优控制，以期达到良好的动态性能和最优指标。 3、动力学研究的是：物体的运动和受力的关系 4、动力学模型主要用于机器人的设计和编程
5、点的速度涉及两个坐标系：点所在的坐标系的速度，点相对于坐标系的速度 6、牛顿欧拉法递推动力学问题的步骤：
1、向外递推计算各连杆的速度和加速度，由牛顿欧拉公式算出连杆的惯性力和力矩 2、向内递推计算各连杆相互作用力和力矩，以及关节驱动力和力矩
7、拉格朗日函数：对于任何机械系统，拉格朗日函数定义为系统点的动能与势能之差 即L(q,q)?Ek(q,q)?EP(q)
..第六章
1、规划：在人工智能的研究范围中，规划实际就是问题的一种求解技术。即从某个特定问题的初始状态出发，构造一系列操作步骤，达到解决该问题的目标状态 2、轨迹：操作臂在运动过程中的位移、速度和加速度 3、轨迹规划：根据作业任务的要求计算预期的运动轨迹 4、机器人的作业运动方式：点到点运动、轮廓运动
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0.1 简述工业机器人的定义，说明机器人的主要特征。
答：机器人是一种用于移动各种材料、零件、工具、或专用装置，通过可编程动作来执行种 种任务并具有编程能力的多功能机械手。
1.机器人的动作结构具有类似于人或其他生物体某些器官（肢体、感官等）的功能。 2.机器人具有通用性，工作种类多样，动作程序灵活易变。
3.机器人具有不同程度的智能性，如记忆、感知、推理、决策、学习等。
4.机器人具有独立性，完整的机器人系统在工作中可以不依赖于人的干预。 0.2工业机器人与数控机床有什么区别？
答：1.机器人的运动为开式运动链而数控机床为闭式运动链；
2.工业机器人一般具有多关节，数控机床一般无关节且均为直角坐标系统；
3.工业机器人是用于工业中各种作业的自动化机器而数控机床应用于冷加工。 4.机器人灵活性好，数控机床灵活性差。
0.5简述下面几个术语的含义：自有度、重复定位精度、工作范围、工作速度、承载能力。 答：自由度是机器人所具有的独立坐标运动的数目，不包括手爪（末端执行器）的开合自由度。 重复定位精度是关于精度的统计数据，指机器人重复到达某一确定位置准确的概率， 是重复同一位置的范围，可以用各次不同位置平均值的偏差来表示。
工作范围是指机器人手臂末端或手腕中心所能到达的所有点的集合，也叫工作区域。 工作速度一般指最大工作速度，可以是指自由度上最大的稳定速度，也可以定义为 手臂末端最大的合成速度（通常在技术参数中加以说明）。
承载能力是指机器人在工作范围内的任何位姿上所能承受的最大质量。
0.6什么叫冗余自由度机器人？
答： 从运动学的观点看，完成某一特定作业时具有多余自由度的机器人称为冗余自由度机器人。
0.7题0.7图所示为二自由度平面关节型机器人机械手，图中L1=2L2，关节的转角范围是0゜≤θ1≤180゜,-90゜≤θ2≤180゜,画出该机械手的工作范围（画图时可以设L2=3cm）。
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z1.1 点矢量v为
tvwOxuy，相对参考系作如下齐次坐标变换：
P A=
yL1θ2L2
θ1x写出变换后点矢量v的表达式，并说明是什么性质的变换，写出旋转算子Rot及平移算子Trans。
yP?0?FB?f??y?解：v=Av=，
FA?fx??0???L2τ2τ1xL1?10.00??9.66??20.00??19.32???=?? ?30.00??39?????11????属于复合变换：
L2d2L3θ3旋转算子Rot（Z， ）=
L1θ1?1?0 平移算子Trans（11.0，-3.0，9.0）=??0??00011.0?10?3.0?? 019.0??001?1.2 有一旋转变换，先绕固定坐标系Z0 轴转 ，再绕其X0轴转 ，最后绕其Y0轴转 ，试求该齐次坐标变换矩阵。
解：齐次坐标变换矩阵
R=Rot(Y
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， ）Rot（X， ）Rot(Z， ）