机器人技术基础期末考试复习资料(熊有伦主编)(7)

2019-08-17 13:27

------郎以墨整理------

3 ?3 ?s2c2000 0 l3 ?c1?s0T1=?1?0??00?s1c1000l1c1??c2?s0l1s1?1?,T2=?2?010???01??00l2c2??c3?s3?s0l2s2?2?,T3=?3c3?010?0??01?0?00l3c3?0l3s3??(10分) 10??01?T3=0T11T22T3 (5分)

七、(20分)如下所式,T坐标系经过一系列微分运动后,其改变量为dT。求微分变化量(dx,dy,dz,

?x,?y,?z)以及相对T坐标系的微分算子。

?10?00T???0?1??00解:

因为 dT???T,所以??dT?T?105??0.1?0.10.6??0?0.1?13?000.5? dT??? ??0.108?00?0.5????01?0000??

?0.1?0.10.6??1?0?0.1??0000.5???????0.100?0.5??0???000??0?0?0.10.10.1??0?0.1?000?????0.1000???0000??d??0.1,0,0?,???0,0.1,0.1?

T?5?0?18??10?3??001?00 (10分)

??T?1?dT

?0?0.1?0.10.6??0.1?000.5T? (10分) ????0.1000.5???0000??

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