直线扫描架控制系统设计
绪论
1.1研究背景
本次毕设参照的是浙江嘉兴和意自动化生产的直线扫描测厚仪。其基本厚度自动检测系统是主要由“0”型扫描器和操作员站两部分组成。扫描器的主要部件有厚度传感器，扫描架本体，PLC，导轨和滑块。扫描架是厚度传感器的载体，保证厚度传感器在被测物上平滑地，高精度地来回扫描。PLC采集和处理来自厚度传感器的厚度信号，并把它送往操作员站。操作员站主要有工业控制计算机，通讯模块和控制柜组成。工业控制计算机通过通讯模块，将PLC送来的喜好处理成用户需要的各种现实。并通过高级控制算法去执行纵向和横向控制。
1.2研究意义
本课题的要求是通过SQl、VB实现PC机与伺服控制器用RS-232接口相互连接，达到对扫描架的精准定位，设定支架的左限位置、右限位置、运行速度的目的。
本次毕业设计的直线扫描架使用的是台达研发的伺服电机,因为有控制器的伺服电机才能旋转，故而全部公司生产的伺服电机肯定有配套的伺服控制器。一般有三种控制信号模式被交流伺服电机驱动器采用当做控制方法：P command（位置模式），V command（速度模式），T command（转矩模式）。
小型伺服控制器大多数是运用的P command（位置模式）控制方法。本次毕业设计的目的是能够准确的定位机构的位置和个人电脑与台达生产的ASDA-A2交流伺服控制器通过RS-232实现通讯。通过本次课题使我基本了解了扫描架的工作原理。能够对扫描架通过伺服进行PC端控制。
1.3研究内容
本次设计的直线扫描架采用的是台达公司生产的型号为 ASD-A2-0421-M的驱动器，配套的电机型号是ECMA-C10604SS。脉冲数是伺服能够做到精确定位控制的根本，因此完全可以如下理解：之所以一个脉冲相应的角度被台达伺服电机转动，是因为台达伺服电机获得了1个脉冲，因而带动装置位移。相应的台达伺服电机（带编码器）自己拥有产生脉冲的特点，所以台达电机走动了一个角度产生了对应脉冲数。就是因为如此，这个值与台达交流伺服电机得到的值进行比较，
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华侨大学毕业设计（论文）
别名叫做闭环。比较后控制器对电机进行多退少补的原则进行精确控制。我们就能够通过这个过程很精准的控制电机带动直线扫描架支架的移动，实现了精准的位置定位。再用VB通过MSCommon控件进行RS-232协议通信。实现通过VB对伺服控制器的参数进行修改和监控。
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直线扫描架控制系统设计
第2章扫描架的概况
2.1扫描架的结构
扫描架的外观如图2.1.1
图2.1.1扫描架的外观
整体看上去看到一个铁皮箱子作为保护和支撑作用，箱子上面有一个小孔伸出来两根线。一根是伺服控制器给电机电的线，一根是编码器给伺服信号的线。具体供电线为九宫格插口，编码器反馈线为两行三列的插。，如下图2.1.2
图2.1.2扫描架与伺服接头
内部结构包括一对传动齿轮用于把转动改为平行运动、一个伺服电机（包括编码器）为动力来源、一个扫描支架用于放置相应的传感器、一条皮带用于带动支架运动、一根不锈钢轨道、一条塑料防护链用于保护传感器的线路不影响扫描架的运行。如图2.1.3图2.1.4
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图2.1.3伺服电机的传动组织
图2.1.4传感器支架
2.2扫描架的速度控制
扫描架的速度控制是通过伺服控制器来实现的。其中伺服控制器提供了两种速度控制模式，一种为速度模式有模拟输入：台达伺服驱动器收到相应命令，启
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