直线扫描架控制系统设计
第5章系统实现
5.1 VB的界面设计
本次毕设对电机的控制包括运行速度的控制和运行距离的控制所以有两个输入文本框加两个文本“给定速度”和“设定距离”。按键包括两个设置键、停止键、启动键、转动键。对电机进行监控要用一个文本框和一个文本“输出位置”。达到对伺服的通讯的目的须要控件MOSComm。界面如图3.1.1
图3.1.1VB控制界面
5.2SQL的设计
我们需要的伺服电机的数据包括时间、运行的距离、运行的速度。须要创立一个伺服电机状况表。表中的属性包括运行距离、时间、运行速度。其中时间作为主键。
5.3伺服控制器参数的设置
想要达到本次毕设的目的有几个参数要进行设置1、P1-01参数代表控制模式及改变控制命令的输入源。其的参数设置为01，把伺服控制器的控制模式变为位置控制模式且由内部寄存器给命令。2、P6-02参数定义的是PATH#1，对路径进行详细定义，包括路径的运行方式、运行速度、加减速时间、执行后的延迟
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时间。我们把参数设置为000000042。3、P6-03参数代表的是PATH#1要走的脉冲数。我们要通过VB界面对这个参数进行修改。4、P2-10参数代表了DI1口的功能，因为我们要用VB进行伺服的启动和停止所以把此参数设置为101（开启伺服）、001（关闭伺服）即可，然后通过VB改变为相反参数即可。5、P5-07的参数代表本次执行哪一个路径。所以在伺服开启的状态下通过VB设置P5-07为01就启动了PATH#1。6、P5-60参数代表了目标速度，所以我们要通过VB改变其参数，就可以改变目标速度了。7、P3-00参数是伺服的局号，设置为1。8、P3-01参数代表了通讯传输率，设置为0001及选择通讯率为9600。8、P3-02参数代表选用的通信协议，设置为6，即数位是8位、无奇偶校验、停止位2位格式为MODBUS RTU。9、P3-05参数代表通信接口，设置为0，即RS232通信。
5.4VB与伺服通信的实现
串行通信控件（Miscrosoft Communications Control ,MSComm）是微软公司提供的简化Windows下串行通信编程的ActiveX控件，它既可以用来提供简单的串行接口通讯功能，也可以用来创建功能完备的、事件驱动的高级通信工具。
通过它可以建立与串行通信接口的链接，通过将串行接口连接到其他通信设备，发出指令，交换数据，以及监视和响应串行链接中发生的事件[2]。利用她可以进行诸如拨打电话、监视串行接口输入数据程序，以及创建功能完备的终端程序等。
MSCommon控件的常用属性包括 CommPort属性
语法：MSCommon1.CommPort[=Value] 作用：设置或返回通信接口号 HandShaking属性
语法：MSCommon1.HandSHaking[=Value] 作用：制定通信双方的握手协议 Input属性
语法：MSCommon1.Input[=Value]
作用：返回缓冲区存在的数据并删除接收缓冲区存在的数据 InputLen属性
语法：MSCommon1.InputLen[=value]
作用：规定Input属性能够从接收缓冲区得到的数据个数并返回Input属性从接收缓冲区得到的数据个数
inputMode属性
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语法：MSCommon1.InputMode[=Value]
作用：规定可以接收到的数据的类型或返回接收到的数据的类型 OutPut属性
语法：MSCommon1.OutPut[=value] 作用：软件向传输缓冲区填写数据 PortOpen属性
语法：MSCommon.PortOpen[=value] 作用：设置或返回通信接口的状态 Setings属性
语法：MSCommon1.Setings[=value] 作用：设置并返回通信参数 RThreshold属性
语法：MSCommon1.RThreshold[=value]
作用：规定返回接收缓冲区能够装得下的数据个数，并启动OnCommon事件 SThreshold属性
语法：MSCommon1.STHreshold[=value]
作用：规定返回发送缓冲区能够装得下的数据个数，并启动OnCommon事件 DTREnable属性
语法：MSCommon1.DTREnable[=value]
作用：决定在通信时是否用的到DTR（Data Terminal Ready）线路 RTSEnable属性
语法：MSCommon1.TRSEnable[=value]
作用：决定是否使RTS（Request To Send）线有效 OutBufferSize属性
语法：MSCommon1.OutBufferSize[=value]。 作用：规定传输缓冲区大小或得到传输缓冲区大小。 InBufferSize属性
语法：MSCommon1.InBufferSize[=value]
作用：规定接收缓冲区大小或得到接收缓冲区大小。
5.5设计思路
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首先通过阅读使用手册了解到可以通过设置P1-01改变控制模式，并将其设
置为01为PR控制模式，因为我们只用一段路径就可以了，所以只用P6-02和P6-03这一组路径（PATH#1）的数据，其中P6-02是对该路径的定义具体参考2.2PR控制的设定及相应参数设定，P6-03是对该路径要走多少脉冲进行设置，及P6-03中的数值就是该路径要走的脉冲数。还要设置该路径运行时对应的运行速度，通过对P5-60进行设置就可以了，因为我们的PATH#1选择的速度寄存器是P5-60，如何选择请参考2.2PR控制的设定及相应参数设定。这些设置完成后要对CN1口进行设置其中P2-10设置为001（DI1口设置为常闭的SON），P2-11设置为108（DI2口设置为常开的CGRT）。还要对电子齿轮比进行设置，因为本型号的台达电机的编码器一圈是1280000个脉冲，当设置电子齿轮比分子为128、电子齿轮比分母为10的时候电机转一圈产生100000个脉冲，即100000*128/10=1280000。最后进行触发，及把P5-07设置为01。这样通过伺服控制器进行的位置控制完成了。通过这种控制我们知道VB的控制要有 1、距离输入，及通过通信对P6-03的数值进行修改，当然需要一个参数这个参数,通过多次测量和线性回归得到了一个比较精确的值，如下图4.3
图4.3线性回归
2、路径速度输入，及通过通信对P6-50的参数进行修改，因为伺服控制器规定当进行通信设置时单位为10r/min，所以要对输入值进行除10的操作。 3、对路径运行的监控，及通过通信对P0-02中的数值进行提取。并且要把P0-02的参数设置为00显示的是电机反馈脉波数（电子齿轮比之后）。
第6章结论
通过这次毕设我收获了很多主要有以下几点
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1、对直线扫描架的控制有了初步的了解
2、了解了伺服电机的各种工作方式，深刻熟悉了PR工作模式。了解了伺服电机的各个参数的设定和对伺服电机状态的监控方法。 3、了解并使用了RS-232通信协议。
4、更加深刻的认识了VB和SQL。主要认识了通信控件MSCommon，对以后的工作和学习都有很大帮助。
5、对硬件接线方面也有很大收获。是以前在课本上了解不到的。 通过这次对伺服电机的控制对其以后有几点展望 1、伺服控制向着数字化的趋势发展
数字化伺服控制有着相对模拟伺服控制来说的巨大优势，避免了零漂、抗干扰性很差容易受外界影响、可靠性不高经常会罢工、精度很低和柔性很差的缺陷。所以伺服系统全面采纳定制的数字信号处理机（DSP）来取代采用模拟电子器件的伺服系统，从而达到精确、稳定控制的地步。而且数字化控制是一种软件控制，所以相对于模拟控制更加灵活可以引用更多的先进算法，这样控制的性能就有一个巨大的提升。
2、对伺服的DCS
伺服的DCS可操作性强，拥有带电热拔插特点，拥有在线下载新增加的控制程序的功能，增加了在线添加I/O接口的特点。多个控制站共享数据是由DCS通过局域星型环网现实的。DCS扩展工程相对方便点。
参考文献
[1]颜嘉男.伺服电机应用技术[M].北京.科学出版社.2010。
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