4.4 管内压强为50兆帕时分析结果
图4.41 几何变形图
Fig.4.41 Figure geometric deformation
图4.42 等效应力等值线图
Fig.4.42 Equivalent stress contour map
结果分析：当管内液体压强在5兆帕时橡胶管变形很小(图4.21)，可以忽略； 当管内压强为30兆帕时，橡胶管内壁发生轻微的变形（图4.31），应力也明显增大，所以为了能够达到工作要求，在管内加入增强纤维，限制其径向变形，在目前看来设计耐压为30MPa的驱动器是可以实现的；当管内压强达到50兆帕时，变形已经非常明显（图4.41），橡胶管承受应力太大（图4.42），即使内部加入增强纤维或钢丝弹簧，在现有的技术条件下也很难达到工作要求。
4．结论(Conclusion)
（1）本文研究设计了一种新型液压驱动元件，建立了驱动器的结构模型，分析了其动态特性。 （2）用ANSYS10.0软件对橡胶管特性进行了非线性分析，得到橡胶管内部压强分别为5MPa、30MPa和50MPa时驱动器的应力应变等值线图，并且进行了比较，与根据理论推导的分析结果相比基本吻合，分析结果为以后设计提供了理论参考。
参考文献
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2.9 本章小结
（1）通过分析，确定关节液压驱动元件的变形主要是由轴向变形引起的，径向变形完全可以忽略不计；
（2）实验仿真结果证明了所建立关节液压驱动元件静态模型的正确性；
（3）仿真结果表明，在一定负载范围内，选择合理的柔性细管半径和长度，可以使关节液压驱动元件具有很好的动态特性。
参考文献
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