实验三 AGV系统综合实验
一 实验目的
1、了解多频磁导引AGV小车的基本组成。
2、掌握多频磁导引技术的基本原理及导引线的布置技巧。 3、学会AGV小车行走路径的本机设置方法。 4、学会AGV小车的本机运行操作。 5、了解无线通讯的基本原理 6、掌握计算机远程控制方法。
二 实验原理
1、AGV的组成
AGV由以下各部分组成：车体、蓄电池、车上充电装置、控制系统、驱动装置、转向装置、精确定位装置、移载机构、通信单元和导引系统。
2、AGV的典型产品
下表给出了AGV部分典型产品的技术参数。 （1）AGV的导引方式
所谓AGV导引方式是指决定其运行方向和路径的方式。它不同于前面所说的一般通信。通信是用来接受地面控制站的指令或向地面控制站发出状态报告的，这些信息并不解决AGV的运行路径。常用 的导引方式分两大类：车外预定路径方式和非预定路径方式。车外预定路径导引方式是指在行驶的路径上设置导引用的信息媒介物，AGV通过检测出它的信息而得到导向的导引方式，如电磁导引、光学导引、磁带导引（又称磁性导引）等。非预定路径（自由路径）导引方式其一是指在AGV上储存着布局上的尺寸坐标，通过识别车体当前方位来自主地决定行驶路径的导引方式，又称车上软件—编程路径方式；其二是指激光导引方式。
最近有关AGV导引技术的研究十分活跃，除了通常的电磁引导、光带引导方式外，又采用了新的引导方式，使AGV的性能有了长足的进步。具体体现为：①路径的设定更加灵活机动。②路径变更简单易行。③提高对路面或环境变化的适应能力。④精确地实时检测位置和方位值，提高引导性能。⑤赋予感知和回避障碍的性能（智能）。⑥具有人机对话功能。⑦更强的信息通信功能。⑧系统尽量不依赖于中央计算机。⑨多术（特别是多辆AGV群控技术）。
（2）预定路径方式 3、车外连续标记
（1）电磁导引。这是目前AGV采用最广泛的一种导引方式。如图所示，它需要在地面开槽（约51MM宽，15MM深）埋设电缆，接通低压、低频信号，在电线周围产生磁场。车上需安装有两个感应线圈，并使其分别位于此导引线的两侧。当AGV导引轮偏离到导引线右方时，则左方感应线圈感应到较高电压，以此信号控制导向电动机，使AGV的导向轮从偏右位置回到中间位置，从而跟踪预定的电线导引路径。导向线中电流约为200～300mA，频率为2～35kHz。
（2）反光带或磁带导引
反射式导向。这种引导方式是在地面上连续铺设一条用发光材料制作的带子，或者用发光涂料抹在规定的运行路线上，在车辆的底部装有检测反射光传感器，通过偏差测定装置控制驱动转向电机来不断调整车辆前进的方向，以保持车辆沿着规定的线路行驶。反射式导向用的反射光带是粘贴在场地表面的，故又称帖附式导向，属受动式。采用这种导向方式的自动搬运车，其路线的布置比较容易，但易受外界光源的干扰。光反射引导原理如图所示。
4、AGV小车控制及工作原理
本系统采用直流24V电瓶供电，多频电磁导引，车辆的运行轨迹与导引线的轨迹一致。
电源模块为导引模块和停车地址模块提供+12V/-12V、地线。
工控机输出高电平（+5V）来控制车的前进和后退，当切换到车辆前进时，同时切换前导引传感器和前停车传感器，导致前导引传感器和前停车传感器工作；反之，车辆后退，后导引传感器和后停车传感器工作。车辆的运行方式取决于工控机里面人为设定的运行步骤，当读到有效地址时，车会按照运行步骤自动切换左转、直行和右转中的某一种方式。
车辆在停止区并且地址有效时，车辆会自动减速找零点并停车，定位精度－10MM～+10MM。
如果在车的行走方向上有障碍时，在障碍雷达的有效范围内，他会向工控机报告障碍距离的减小，车辆会停止，障碍解除后，车会按照的运行方式继续运行，不需重新启动。如果障碍太低，超过障碍雷达的探测范围，车上有安全碰撞装置，被撞后，会停车，再需要运行时需重新启动。
AGV小车的控制结构图
本实验的基本原理框图为：
三 主要实验设备及耗材
a) AGV小车 b) 多频磁导引线 c) 上位机系统
四 实验步骤
AGV小车可以选择由计算机远程设置或者小车手动设置。 AGV小车手动设置说明：
1．小车启动成功后，液晶屏幕上会出现蓝色欢迎界面：
2．按右侧键盘上的确认键，进入小车配置界面。
小车配置界面一共六个按钮，分别为：
用于选择小车路径的设置方式。
用于设置小车地址，AGV系统支持8台小车，这里默认0。 用于设置速度档位的具体速度。 用于介绍小键盘各键功能。 用于显示路径地图。
当所有选项都设置完毕，按下本键确认，进入小车工作
状态。
使用方向键来选择需要设置的按钮，按确认键进入设置界面。 小车控制方式选择：
选择此按钮，按确认进入设置界面。可以用上下方向键选择PC control 或 Manul control两种控制方式。PC control 方式为小车路径设置通过计算机控制软件完成。Manul control控制方式为通过小车上的键盘和显示屏完成路径设置，控制小车运行。
小车默认为Manul control控制方式，选择完毕后，按确认键确认并退出设置界面。
小车地址设置
选择此按钮，按确认进入设置界面。AGV控制软件可以支持8台小车组成AGV系统。由于本系统系统只有1台AGV小车，地址默认为0#，不需进行设置。
档位速度设置
可以通过选择此按钮，进行每档实际速度调节，本系统由于场地原因，AGV小车运行速度只能为1档，所以无需进行设置。
按钮功能介绍
通过选择此按钮，察看键盘上所有按键功能，进入后，按取消键退出察看状态。