Cp′(n3′,d′,a′)34BD2p(b3,d,c3,a)ω11Ab2(b1)b2′b3′ (b1′,k′,c3′,)(b)
b) 速度方程：vB3加速度方程：aB3n?vB2?vB3B2
tKr?aB?a?a?a3B2B3B2B3B2
p(a,d)C31A2D4c3b′(b1′,b2′,k′)b2(b1,b3)b3′ω1p′n3′,c3′题3-5 在图示机构中，已知各构件
(c)的尺寸及原动件1的角速度ω1（为常数），试以图解法求φ1=90°时，构件3的角速度ω3及角加速度α3（比例尺如图）。（应先写出有关的速度、加速度矢量方程，再作图求解。）
解：1) 速度分析：图3-5（b）
?l?lAB0.015??0.001m vB1??1lAB?10?0.015?0.15ms
mmAB15速度方程：vB3?vB2?vB3B2
?v?vB0.15??0.0042ms
mmpb35s
速度多边形如图3-5(b) vB3B2??Vb2b3?0.0042?37.57?0.158m?3?vB3?vpb30.0042?27.78???2.2351 转向逆时针
slBDlBD0.001?52.2Cb323B1ω1D4An3′b3′k′p′(a)b1(b)p(c)b1′,b2′ 2aB21.5ms??0.04282) 加速度分析：图3-5（c） ?a?
mmp?b?35ntKraB?a?a?a?a3B3B2B3B2B3B2
222n222 a??l?10?0.015?1.5msaB??l?2.26?0.052?0.265msB2311AB13Bdk2aB3B2?2?3vB3B2?2?2.235?0.158?0.71ms taB?n??b?0.0428?12?3?3?a3??9.8412 转向顺时针。
slBD?lBD0.001?52.2题3-6 在图示的摇块机构中，已知lAB=30mm，lAC=100mm，lBD=50mm，lDE=40mm。曲柄以等角速度ω1=10rad/s回转，试用图解法求机构在φ1=45°位置时，点D和点E的速度和加速度，
以及构件2的角速度和角加速度。
解： 1) 选定比例尺,
?l?lAB0.03??0.002m 绘制机构运动简图。(图3-6 (a))
mmAB152）速度分析：图3-6（b）
vB??1lAB?10?0.03?0.3ms
速度方程vC2?vB?vC2B?vC3?vC2C3
?v?vB0.3??0.005msmm pb60由速度影像法求出VE 速度多边形如图3-6 (b)
vD??Vpd?0.005?44.83?0.224m vE??Vpe?0.005?34.18?0.171m
ss?3?vCB?vbc20.005?49.5???21 （顺时针）
slBClBc0.002?61.53c2pc3C34D2ABp′c3′c2′ω1k′dee′d′bb′c2″(a)E(b)图3-6(c) 2aB23ms??0.043）加速度分析：图3-6（c） ?a?mm p?b?75ntkraC2?aB?aC?a?a?a?a2BC2BC3C2C3C2C3
由加速度影像法求出aE 加速度多边形如图3-6 (c)
aB??121lAB?102?0.03?3ms2 aC2B??122lCB?22?0.122?0.5?ms2
k2aC2C3?2?23vC2C3?2?2.?0.175?0.7ms
aD??ap?d??0.04?65?2.6ms2
ta?c??c?0.04?25.6aE??ap?e??0.04?71?2.8m2 ?2?C2B?a22??8.3912
sslBC?lBC0.002?61.53（顺时针）
题3-7在图示的机构中，已知lAE=70mm，lAB=40mm，lEF=60mm，lDE=35mm，lCD=75mm，lBC=50mm，原动件1以等角速度ω1=10rad/s回转，试以图解法求点C在φ1=50°时的速度
Vc和加速度ac。 解：1) 速度分析：
以F为重合点(F1、F5、、F4) 有速度方程：vF4以比例尺?v?0.03?vF5?vF1?vF5F1
msmm速度多边形如图3-7 (b)，由速度影像法求出VB、VD
vC?vB?vCB?vD?vCD
ms2) 加速度分析：以比例尺?a?0.6有加速度方程：aF42mm
ntkr?aF?a?a?a?a4F4F1F5F1F5F1 由加速度影像法求出aB、aD
ntntaC?aB?aCB?aCB?aD?aCD?aCD
vC??Vpc?0.69m
sd′n3′(F1,F5,F4)F5f14db′n2′p′c′1ω1AC2B3Epbcf4,(f5)D(b)k′(a)图3-7(c)n4′aC??ap?c??3ms2f4′(f5′) 题3-8 在图示的凸轮机构中，已知凸抡1以等角速度?1?10rads转动，凸轮为一偏心圆，其半径R?25mm,lAB?15mm,lAD?50mm,?1?90?，试用图解法求构件2的角速度?2与角加速度?2 。
解：1) 高副低代，以选定比例尺,绘制机构运动简图。(图3-8 )
2) 速度分析：图3-6（b）
vB4?vB1??1lAB?10?0.015?0.15ms 取B4、、B2
为重合点。
速度方程：
vB2?vB4?vB2B4
速度多边形如图3-8(b)
vB2??Vpb2?0.005?23.5?0.1175m vB2B4??Vb4b2?0.005?32?0.16m
ss?2?vB2?vpb20.1175???2.291 转向逆时针
slBDlBD0.00125?4
b24BCb2\b2′p′α22ω2D3Aω11k′b4图3-8(b)p(c)b4′3）加速度分析：图3-8（c）
ntKraB?a?a?a?a2B2B4B2B4B2B4
nn222 aB?a??l?10?0.015?1.5ms4B111ABn22aB?41?0.269ms2 2??12lBd?2.29?0.00125k2aB2B4?2?2vB2B4?2?2.29?0.16?0.732ms
?2?t?b??b?aB0.04?122?a22??9.3612slBD?lBD0.00125?41 转向顺时针。
题3-9 在图a所示的牛头刨床机构中，h=800mm，h1=360mm，h2=120mm，lAB=200mm，lCD=960mm，lDE=160mm，设曲柄以等角速度ω1=5rad/s逆时针方向回转，试用图解法求机
构在φ1=135°位置时，刨头上点C的速度Vc。 解： 选定比例尺, ?l?lAB0.12??0.001mmm 绘制机构运动简图。(图3-9 (a)) AB12解法一：
速度分析：先确定构件3的绝对瞬心P36，利用瞬心多边形，如图3-9（b） 由构件3、5、6组成的三角形中，瞬心P36、P35、P56必在一条直线上，由构件3、4、6组成的三角形中，瞬心P36、P34、P46也必在一条直线上，二直线的交点即为绝对瞬心P36。
速度方程vB3?vB2?vB3B2
?v?vB1??0.05ms
mmpb20vB2?vB1??1lAB?5?0.2?1ms 方向垂直AB。
VB3的方向垂直BG（BP36），VB3B2的方向平行BD。速度多边形如图3-9 (c)
速度方程vCF?vB3?vCB3 vC??Vpc?1.24ms
11262∞P565CP23∞P13AP35P151B66543543ω1P1232(B1,B2,B3)P16P46(b)b1,b26(d)12E4Dc∞P56P34b3p543(c)图3-9(e)(a)GP36解法二：