动杆，驱动杆传导外力至内部弹簧结构，推动可动接点进行开关动作。
微动开关安装位置如下图表示：
1、2、3、4均为微动开关 图4.4 微动开关安装位置
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第五章 总结与展望
5.1总结
圆柱坐标型搬运机器人在工业机器人领域中有非常广泛的应用，这次设计的主要目的是
结合实际工业需求，设计一种能够自动搬运工件的工业机器人，该种机器人有四个自由度。总结如下：
（1）此次设计的任务是利用三维设计软件，完成一种四自由度圆柱坐标型机器人的整体结构设计，并对其进行仿真分析，验证其正确性；
（2）此次任务完成了以下内容：完成机器人整机设计，包括基座、腰部旋转平台、竖直机身、水平手臂和末端旋转平台的设计；完成对交流伺服电机、行星轮减速器减速、滚珠丝杠等的产品的选型；完成外壳的简单设计，完成机构零点和极限位置的微动开关设计；成机器人三维实体的装配，并绘制出机器人的二维工程图。
（3）成果有以下几个：三维零件模型图纸若干、三维机器人装配图一份、二维机器人装配图一份、二维零件图若干。
5.2展望
由于时间和本人能力有限，这次设毕业计还存在一些不足之处，还可以有所提高，展望
如下：
（1）由于时间有限，本次毕业设计没有设计机器人的控制部分，末端控制器的手爪部分也没有设计，实际工程设计中控制系统设计至关重要；
（2）机器人的传感器设计不丰富，仅设计了零点位置和极限位置的机械式限位开关，如一些位置传感器，速度传感器以及力和触觉传感器都未有设计；
（3）考虑到线速度要求较高，最大线速度有1m/s，造成选择电机时会有较大的功率余量，机器人底座占用的空间变大，而实际小负载机器人的工程设计中，线速度要求没有1m/s这么高；
（4）工业机器人传动机构的传动效率是一个比较重要的参数，在这方面未作考虑，实际工程设计上面需要考虑效率问题；
（5）机器人外壳设计不完善，未能将机器人内部结构完全包括在内，实际应用中会使用耐高
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温帆布伸缩套和耐磨帆布软连接，随着机械手臂的运动而伸缩，并且起到封闭作用。
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参 考 文 献
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附录：
1、零件受载分析报表
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