北京科技大学自动化学院 自动化生产线实训实验报告
由上图可以知道：Tm = 13.8s，Km = 6.5 2) 利用临界整定参数法得到下面的控制参数表：
表-临界整定法整定的参数 控制规律 Kp Ti Td P 3.45 PI 2.86 12.47 PID 2.89 7.45 1.89 3) 采用P控制器：
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4) 采用PI控制器
5) 采用PID控制器
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6) 最后综合整定，选择参数如下：
得到理想的过渡曲线：
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7) 最后Simulink中的Signal Constraint模块对系统采用PID调节规律时的
控制器进行参数自整定，整定原理框图如下:
整定后，参数如下：
Kp = 2.98 Td = 8.28 Ti = 18.34
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8) 结果分析
表-三种整定方法的比对 方法 临界整定 人工优化 Signal constrait
超调量 57% 30% 44% 调节时间 50s 30s 25s 17