北京科技大学自动化学院 自动化生产线实训实验报告
c) Kp = 1的时候，超调量为0%，调节时间为3s
5、选定Kp = 1.0,PI控制器，设定不同的Ti
a) Ti=0.8，超调量为0，调节时间为60s
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b) Ti = 0.5，超调量为0，调节时间为30s
c)Ti = 0.05,超调量为20%，调节时间为8s
最后可以得出一组比较好的参数：Kp = 1，Ti = 0.08 Td = 10（较大，防止振荡）
4.3.3结果分析
a)P对系统的影响，增大P可以减小余差，但是当P增加到余差接近于零时，
系统振荡很严重，所以单纯的增大P不能用于减小系统误差。
表-PI控制下P对系统的影响
Kp 稳定时间/s 稳态误差/%
0.05 40 1.7 0.5 30 31.7 1 23.3 20 29
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b)I对系统的影响, I越强，消除余差的能力也越强。但是从PI控制的3幅图像来看，过大的I在启动阶容易导致超调并且延长了系统的过渡时间。另者，积分过大也能引起振荡。
表-纯PI控制下I对系统的影响
Ti 过渡时间/s 超调量/%
1 180 0 0.5 120 0 0.05 40 20.0 5实训总结
5.1 目标，过程，结果等分析
本次自动化生产实训，实验方案上采用两种形式：物理对象实验和MATLAB数字仿真实验。物理对象实验环境接近工业现场，实验操作和现场的操作有极大的相似性，不仅可以完成课程的实验，还可以加深我们对过程控制系统全面的了解和认识，培养了我们的实际操作能力；基于MATLAB的数字仿真实验具有简单明了的特点，锻炼了我们通过数学工具分析解决实际问题的能力，提高学生的科学素养，为今后的学习工作奠定良好的基础。
这次实训的时间跨度很长，在这个过程中，学会了很多。比如在调节参数的时候，系统振荡是如何表现在实际的设备中，为何频繁的振荡会损坏设备等。自动化生产时当今计算机飞速发展的必然，它大大提高了生产速度。我们作为自动化人，应该熟练掌握基本的自动化技能，为国家做出自己的贡献。
5.2对实训的收获，要求和建议
实验中使用最多也是将来工作中使用最多的控制方式是PID调节，通过这次实际上机操作，我对PID有了更加深入的理解。从课本还原到实际，学会了如何用理论解释生活中的现象，并学会了如何设计控制器去控制一些简单的设备。这个设备是工业上典型的设备之一，通过这段时间的学习，对工业设备也有了简单的了解。
生产时的稳定是必须要保证的，如果不稳定，就会出现故障，严重时导致事故的发生。所以自动控制就是要控制这些变量稳定在一个设定值附近。只有这样，工业生产才能快速，健康地进行下去。
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6流量液位串级控制系统
6.1内环的整定
1) 关闭外环的自动控制，将设定值改为手动 2) 选择PI控制器，将Ti设定为0.1，改变Kp 3) Kp = 0.5时，超调量为25%，调节时间为30s
Kp = 0.2，超调量20%，调节时间为20s
Kp = 0.1,超调量为10%，调节时间为30s
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4) 选择Kp = 0.1，调整Ti
Ti = 0.05，超调量为25%，调节时间为30s
Ti = 0.08时，超调量为8%，调节时间为20s
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