北京科技大学自动化学院 自动化生产线实训实验报告
经过上述的调整，得出一条满意的曲线，此时的Kp = 0.1,Ti = 0.08，Td = 18
6.2 外环的整定
当内环整定好后，将外环设定为自动，这样就构成了串级控制系统。 1） 同样，选取PI控制器，将Ti设定为1，调节Kp
Kp = 0.5时，超调量为16.7，调节时间为120s
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Kp = 0.8时，超调量为20%，调节时间为120s
Kp = 1.0时，超调量为20%，调节时间为60s 2） 固定Kp = 0.8，调节Ti
Ti = 0.5时，超调量为46.7%，调节时间为120s
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Ti = 0.8时，超调量为33.3%，调节时间为120s
经过综合的整定，得出外环参数为：
Kp = 0.5 Ti = 0.8 Td = 15
此时的响应曲线为：
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6.3 结果分析
串级控制系统具有抵抗干扰能力强，调节快等优点，在调节时需要先调节内环，再调节外环。外环的参数比内环更重要，内环的不足可以由外环弥补。
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