THMSRX-1A 型模块式柔性自动化生产线实训系统
11. 实训三 编程实训
（1）实训任务：编写上料检测单元控制程序。 （2）实训目的
1)利用所学的指令完成上料检测单元程序的编制。
2)本实训是五个单元中的第一单元，通过熟悉第一单元，可获得其它各单元的相关内容，
为五个单元的拼合与调试作好准备。
（3）实训设备
1)安装有GX Developer软件的PC机一台。 2)三菱PLC一台。
3)PLC编程电缆一更（SC-09）。
4)THMSRX-1A型 模块式柔性自动化生产线实训系统上料检测单元。 （4）实训内容
将编制好的程序载入PLC并运行。按下“上电”按钮后“复位”按钮灯闪烁，按“复位”按钮，气缸进行复位，若气缸复位完成，则1B2=1，此时“开始”按钮灯闪烁；按“开始”按钮后，送料电机转，若没料（B1=0），则电机转动30秒后停止，同时警示黄灯亮；若有料（B1=1），则气缸上升（1Y1=1），若在3秒内没有到达气缸上限位则警示红灯亮；按“调试”按钮，气缸下降，待1B2=1后，送料电机再次转动，循环上料过程。
（5）实训步骤
新建一个程序,根据上述控制要求，编写出相应的程序，并运行通过。（样例程序详见配套光盘）
（二）搬运单元 1.主要组成与功能
由气动机械手、气动手指、双导杆气缸、回转台、单杆气缸、旋转气缸、磁性传感器、开光电源、可编程控制器、按钮板、I/O接口板、电气网孔板、多种类型电磁阀组成。主要完成将工件输送到加工站待料区工位。
（1）气动机械手：完成工件的抓取动作，由双向电控阀控制，气动手指释放是磁性传感器有信号输出，磁性开关指示灯亮。
（2）摆台：采用旋转气缸设计，由双向电控气阀控制机械的左、右摆动。 （3）双导杆气缸：控制机械手臂伸出、缩回，由双向电控气阀控制。
（4）单杠气缸：由单向气动电控阀控制。当气动电磁阀带点，气缸伸出带动气动手指下降运动。 （5）磁性传感器：用于气缸的位置检测，当气缸准确到位后输出一个信号给PLC。（磁性传感器接线时注意蓝色接“-”，棕色接“PLC输入端”） （6）开关电源：为该单元的正常工作提供电源。
（7）控制按钮版：用于系统的基本操作、单机控制、连接控制。
（8）电气网孔板：主要安装PLC主机、空气开关、开关电源、I/O接口板、各种接线端子。 2.主要技术指标
（1）控制电源：直流24V/5A
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（2）PLC控制器：三菱
（3）电磁阀：4V110-06、4V120-06、4V130-06 （4）调速阀：出气节流式
（5）磁性传感器：D-A73L、D-Y59BL
（6）气缸：CDJ2KB16-45-A、CXSM15-100、MSQB20R （7）气动手指：MHZ2-16D 3. 使用方法
（1）气源由调压过滤器的左侧气口连接?6气管，另一端接静音气泵。（长时间使用，注意及时将过滤器内的水分排出）
（2）编制程序（样例程序详见配套光盘） （3）接通电源前，先检查各模块接线。 （4）下载程序。
（5）将黑白工件放到料斗上。
运行方式：系统接通电源后，操作按钮控制板，上电、复位、调试。 4.控制面板连接端子排
5. 气动回路原理图
气动控制系统是本工作单元的执行机构，该执行机构的逻辑控制功能是由PLC实现的。气动控制回路的工作原理见下图。
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（1）1B1、1B2为安装在旋转气缸的两个极限工作位置的磁性传感器。1Y1、1Y2为控制旋转气缸的电磁阀。
（2）2B1、2B2为安装在双联气缸的两个极限工作位置的磁性传感器。2Y1、2Y2为控制双联气缸的电磁阀。
（3）3B1、为安装在气动机械手的极限工作位置的磁性传感器。3Y1、3Y2为控制双联气缸的电磁阀。
（4）4B1、4B2为安装在气动机械手的极限工作位置的磁性传感器。4Y1为控制双联气缸的电磁阀。
6. 开机前检查项目
（1）在开机之前请务必检查：
1）电气连接
2）正确和可靠气管连接
3）机械部件状态（如：运动时是否灵活，连接是否松动） 4）排除已发现的故障
（2）注意事项
1）电源：各站的使用电压为 220VAC，请注意安全。 2）各站工作台面上使用电压为24VDC（最大电流5A）。
（3）气动连接：
1）各站的供气由各站的过滤减压阀供给，额定的使用气压为6bar（600Kpa）。 2）当所有的电气连接和气动连接接好后，将系统接上电源，运行程序。 7. 操作过程
系统上电后，将本单元“单/联”开关打到“单”、“手/自”开关打到“手”状态。按下“上电”后“复位”按钮灯闪烁，按“复位”按钮，本单元回到初始位置，同时“开始”按钮灯闪烁；按“开始”按钮，等待进入单站工作状态，要运行时，按下“调试”按钮即可按工作流程动作。
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当出现异常，按下“急停”按钮，该单元立刻会停止运行，当排除故障后，按下“上电”按钮，该单元可接着从刚才的断点继续运行。
如工作时突然断电，来电后系统重新开始运行，按以上步骤操作。 8. 工作流程
上料完成后，双导杆气缸前伸，前限位磁性传感器检测到位后，延时0.5秒前臂单杆气缸下降，前臂单杠气缸磁性传感器检测到位后，延时0.5秒气动手指抓取工件,夹紧工件后延时0.5秒；前臂单杆气缸上升，双导杆气缸缩回，双导杆气缸后限位磁性传感器检测到位后；气动机械手摆台向右摆动，摆台右限位磁性传感器检测到位后，双导杆气缸前伸，前限位磁性传感器检测到位后，延时0.5秒前臂单杆气缸下降，前臂单杠气缸磁性传感器检测到位后，延时0.5秒气动手指将工件放入待料工位，延时0.5秒前臂单杆气缸上升，双导杆气缸缩回，后限位磁性传感器检测到位后，气动机械手摆台向左摆动，摆台左限位磁性开关到位后，等待下一个工件到位，重复上面的动作。 9.实训一 搬运单元机械拆装实训（参考上料检测单元） 10.实训二 搬运单元接线原理与分析（参考上料检测单元） 11.实训三 搬运单元编程实训 （1）实训任务：搬运单元程序编写。 （2）实训目的
1）利用所学的指令完成搬运单元的程序编制。
2）将所学的知识运用于实践中，培养分析问题、解决问题的能力。
3）培养学生根据不同的控制要求编制程序的能力，逐步培养学生发现问题、解决问题的能力。
4）进一步熟悉第二单元各部件的工作情况，为整个系统的联机运行于调试作准备。 （3）实训设备
1）安装有GX Developer软件的PC机一台。 2）三菱PLC一台
3）PLC编程电缆一根（SC-09）
4）THMSRX-1A 型 模块式柔性自动化生产线实训系统搬运单元 （4）实训内容
将编制好的程序载入PLC并运行。按下“上电”按钮后“复位”按钮灯闪烁，按下“复位”按钮，运动机构进行复位动作。完成后1B1=1、2B1=1、3B1=0、4B1=1，此时“开始”按钮灯闪烁；按“开始”按钮，程序开始运行。按“调试”按钮，手臂伸出，手臂伸出到位后，再下降到位，之后气夹将物料夹紧并上升，手臂退回后右转到位1B2=1、2B1=1、4B1=1，再按“调试”按钮，手臂前伸到第三站一号工位上方，然后下降，气夹打开，将物料放入一号工位中。各气缸复位，等待下一个工件到来。 （5）实训步骤
新建一个程序，根据上述控制要求，编写出相应的程序，并运行通过。 （三）加工检测单元 1.主要组成与功能
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由工件搬运装置（转盘）、导轨、直线气缸、直流减速电机、薄型双导杆气缸、辅助加工装置、刀具主轴（步进电机）电机、加工电机、单杆气缸、电感传感器、光电传感器、磁性传感器、平面推力轴承、可编程控制器、按钮板、电气网孔板、多种类型电磁阀及气缸组成。主要完成工位搬运，工件打孔，孔深度检测，将工件搬运到中转工位，在检测工位通过光电传感器对物料进行正常与否检测，并将工件的正常与否信息传送给下个PLC。
（1）单杆气缸：检测单杆气缸进行深度测量，单向电控气阀控制。当电控气阀得电，气缸升出，检测打孔深度。
（2）薄型双导杆气缸：刀具主轴电机的上升与下降由薄型双导杆气缸控制，气缸动作由单向电控气阀控制。
（3）辅助加工装置：由单杆气缸推动顶杆机构，实现对工件的夹紧。
（4）电感传感器：转盘旋转到位检测，在工位到位后传感器信号输出。（接线注意棕色接“+”、蓝色接“-”、黑色接输出）
（5）光电传感器：用于检测工件的正常与否，当工件为正常时，传感器有信号输出；反之，无输出。（接线注意棕色接“+”、蓝色接“-”、黑色接输出）
（6）加工电机：采用直流电机旋转，模拟钻头轴转动，完成工件的打孔。 （7）刀具主轴电机：采用步进电机，系统运行过程中执行刀具选择。
（8）搬运装置：装置上设有六个工位，分别为：待料工位、加工工位、检测工位、中转工位，工件的工位转换，由电感传感器定位，直流减速电机控制。 2.主要技术指标
（1）控制电源：直流24V/5A （2）PLC控制器：三菱
（3）直流减速电机（加工电机）：ZGB60R-45SRZ/458i/8W/DC24V （4）直流减速电机（搬运装置）：ZGA25RP37.9i/DC24V/rpm:120 （5）电磁阀：4V110-06 （6）调速阀：出气节流式 （7）磁性开关：D-C73L、D-A73L
（8）气缸：CDJ2B16-45-B、MGPM16-75、CDJ2KB16-45-A （9）电感传感器（搬运装置）：LG8-1K （10）电感传感器（刀具）：LE4-1K （11）步进电机：573J09 （12）步进电机驱动器：3MD560 3. 使用方法
（1） 气源由调压过滤器的左侧气口连接?6气管，另一端接静音气泵。（长时间使用，注意及时将过滤器内的水分排出）
（2） 如使用外部PLC时，可通过转接板与I/O接口连接，详见I/O配置表。（注意：必须将系
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