THMSRX-1A 型模块式柔性自动化生产线实训系统
闪烁；按“开始”按钮，等待进入单站工作状态，要运行时，按下“调试”按钮即可按工作流程动作。
当出现异常，按下该单元“急停”按钮，该单元立刻会停止运行，当排除故障后，按下“上电”按钮，该单元可接着从刚才的断点继续运行。
如工作时突然断电，来电后系统重新开始运行，按以上方法操作。 7. 工作流程
系统启动后，摆台前臂抬起，上限位磁性传感器检测到位；工件搬运装置摆台向左移，左自由气缸左限位磁性传感器和右自由气缸右限位磁性传感器检测到位；摇臂导杆在搬运装置（转盘）工位上方，导杆气缸上限位磁性传感器检测到位。
当加工检测单元工件旋转到位时，废料检测传感器检测为物料正常时，工件搬运装置摆台前臂下降，导杆气缸下限位磁性传感器检测到位后，气动手指动作抓取工件，摆台前臂抬起，导杆上限位磁性传感器检测到位后，摆台向右移，左自由安装型气缸右限位磁性传感器和右有自由安装型左限位磁性传感器检测到位后，工件搬运装置摆台前臂下降，导杆下限位磁性传感器检测到位后，气动手指将工件放入分类站，摆台前臂抬起，左移等待搬运；废料检测传感器检测为废料时，工件搬运装置摆台前臂下降，导杆气缸下限位磁性传感器检测到位，后气动手指动作抓取工件，摆台前臂抬起，导杆上限位磁性传感器检测到位后，摆台向右移，左自由安装型气缸右限位和右自由安装型气缸左限位传感器到位后，工件搬运装置摆台前臂下降，导杆下限位磁性传感器检测到位后，气动手指将工件放入废料盒中，摆台前臂抬起，左移等待搬运。 9. 实训一 搬运分拣单元机械拆装实训（参考上料检测单元） 10. 实训二 搬运分拣单元接线原理与分析（参考上料检测单元） 11. 实训三 搬运分拣单元编程 （1）实训任务：搬运分拣单元程序编程 （2）实训目的
1）利用所学的指令完成安装搬运单元的程序编写。
2）将所学的知识运用于实践中，培养分析问题、解决问题的能力。
3）培养学员根据不同的控制要求编制程序的能力，逐步培养学员的发现问题、解决问题的能力。
4）进一步熟悉搬运分拣单元各部件的工作情况，为整个系统的联机运行与调试作准备。 （3）实训设备
1）安装有三菱GX Developer 软件的PC机一台。 2）三菱PLC 一台
3）PLC编程电缆一根（SC-09）
4）THMSRX-1A 型 模块式柔性自动化生产线实训系统搬运分拣单元 （4）实训内容
将编制好的程序载入PLC并运行。按下“上电”按钮后“复位”按钮灯闪烁，按“复位”按钮，
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各气缸进行复位，复位完成后，1B2=1、2B2=1，此时“开始”按钮灯闪烁；按“开始”按钮。程序开始运行。按“调试”按钮，手臂低下，气夹夹紧后手臂抬起并搬运到分类单元，再按“调试”按钮, 手臂下降，气夹释放后手臂抬起，左转到位，等待下一个操作。
（5）实训步骤
新建一个程序，根据上述控制要求，编写出相应的控制程序，并运行通过。（样例程序详见配套光盘） （五）分类单元 1.主要组成与功能
由步进电机、步进电机驱动器、单杆气缸、滚珠丝杠、磁性开关、分类仓、电感传感器、限位开关、仓储机构、开关电源、可编程控制器、按钮控制板、I/O接口板、电气网孔板及电磁阀等组成。主要完成按工件颜色分类仓储。
（1）步进电机：分别控制X、Y两轴滚珠丝杠完成仓储位置选择。 （2）步进电机驱动器：步进电机的驱动控制。
（3）电感传感器：当有滚珠丝杠运动机构运动到位时，给PLC一个输入信号。（接线注意棕色接“+”、蓝色接“-”、黑色接输出）。
（4）磁性传感器：用于气缸的位置检测。当检测到气缸准确到位后将给PLC发出一个到位信号。（磁性传感器接线时注意蓝色接“-”，棕色接“PLC输入端”）。 （5）单杆气缸：将物料推入仓库，由单向电控气阀控制。
（6）控制按钮板：用于系统的基本操作、单机控制、联机控制、手动控制、自动控制。 （7）电气网孔板：主要安装PLC主机、空气开关、开关电源、I/O接口板、各种接线端子。 （8）限位开关：用于保护滚珠丝杠运动机构。 2.主要技术指标
（1）控制电源：直流24V/5A （2）PLC控制器：三菱 （3）电磁阀：4V110-06 （4）调速阀：出气节流式 （5）磁性开关：D-C73。 （6）气缸：CDJ2B10-45-B （7）电感传感器：GKB-M0524NA （8）限位开关：V-155-1C25 （9）步进电机：42J1834-810 （10）步进电机驱动器：M415B 3. 使用方法
（1）气源由调压过滤器的左侧气口连接?6气管，另一端接静音气泵。 （2）编制程序。
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（3）单元在接通电源前，先检查各模块接线。 （4）下载程序。
（5）运行方式：系统接通电源后，操作按钮控制板，上电、复位、开始、调试。 4. 气动回路原理图
气动控制系统式本工作单元的执行机构，该机构的逻辑控制功能是由PLC实现的。气动控制回路的工作原理见下图。
1B1、1B2为安装在推料气缸的两个极限工作位置的磁性传感器。1Y1为控制推料气缸的电磁阀。
5. 开机前检查项目 （1）在开机之前务必检查： 1）电气连接
2）正确和可靠的气路连接。
3）机械部件状态（如：运动时是否灵活，连接是否松动） 4）排除已发现的故障 （2）注意事项
1）电源：各单元使用电压为AC220V，请注意安全。 2）各单元工作台面上使用的电压为DC24V（最大电流5A） （3）气动连接：
1）各单元的供气由各单元的过滤减压阀供给，额定的使用气压为6bar（600Kpa）。 2）当所有的电气连接和气动连接好后，将系统上电，运行程序。 6.操作过程
系统上电后，将本单元“单/联”开关打到“单”、“手/自”开关打到“手”状态。按下“上
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电”按钮后“复位”按钮灯闪烁，按“复位”按钮，本单元回到初始位置，同时“开始”按钮灯闪烁；按“开始”按钮，等待进入单站工作状态，要运行时，按下“调试”按钮即可按工作流程动作。
当出现异常，按下该单元“急停”按钮，该单元立刻会停止运行，当排除故障后，按下“上电”按钮，该单元可接着从刚才的断点继续运行。
如工作时突然断电，来电后系统重新开始运行，按以上方法操作。 7. 工作流程
分类单元货台在等待位置接收到安装搬运单元送入的工件后，根据工件和小工件的颜色进行分类，并定义仓库位从左至右分为：白、白、黑、黑。 根据工件的颜色，货台将工件搬运到相应仓库位后将工件推入仓位，再返回到等待位置。
每种工件从第四层开始入库，每层在放入三个之后放入下一层，全部放满之后重新从第四层开始。
8. 实训一 分类单元机械拆装实训（参考上料检测单元） 9. 实训二 分类单元接线原理与分析（参考上料检测单元） 10. 实训三 分类单元编程实训 （1）实训任务：分类单元编程 （2）实训目的：
1）利用所学的指令完成分类单元的程序编写。 2）掌握利用PLC实现对步进电机的控制。
2）将所学的知识运用于实践中，培养学员分析问题、解决问题的能力。
3）培养学员根据不同的控制要求编制程序的能力，逐步培养学员发现问题、解决问题的能力。
4）进一步熟悉分类单元各部件的工作情况，为整个系统的联机运行和调试作准备。 （3）实训设备
1）安装有三菱GX Developer 软件的PC 机一台 2）三菱PLC一台
3）PLC编程电缆一根（SC-09）
4）THMSRX-1A 型 模块式柔性自动化生产线实训系统分类单元 （4）实训内容
将编写好的程序载入PLC并运行。按下“上电”按钮后“复位”按钮灯闪烁，按“复位”按钮，两轴分别向左和向下进行复位，复位完成后，“开始”按钮灯闪烁，按下“开始”按钮两轴运行到等待位置，等待下一步操作；按下“调试”按钮，货台运行到货台四层第三料仓位置，推料气缸将工件推到料仓后，运行到等待位置。 （5）实训步骤
新建一个程序，根据以上描述控制要求，编写相应的控制程序，并运行通过。
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第三章 THMSRX-1A型 模块式柔性自动化实训系统电气、气动控制及运行操作
一、电气控制电路组成
本实训装置电气控制部分集电源控制模块、按钮模块、可编程控制器模块等于一体。系统采用模块式设计，各个模块均为通用模块，可以互换，扩展性强，提供的PLC实训内容全面、丰富，锻炼学生的实际动手能力，整个实训过程简单、明了、易学、易懂。 二、气动原理及气动回路原理图
1.气动执行元件部分：单杠气缸、薄型气缸、气动手指、导杆气缸、双导杆气缸、旋转气缸。
2.气动控制元件部分：单控电磁阀、双控电磁阀。 3.气缸示意图：
注：气缸的正确运动使物料到达相应的位置，只要交换进出气的方向就能改变气缸的伸出（缩回）运动，气缸两侧的磁性开关可以识别气缸是否已经运动到位。
4.单控电磁阀示意图
注：单向电控阀用来控制气缸单向运动，实现气缸的伸出、缩回运动。与双向电控阀区别在双向电控阀初始位置是任意的可以控制两个位置，而单控初始位置是固定的只能控制一个方向。
5.双控电磁阀示意图
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