控制理论基础实验（基于MATLAB）
sys3=feedback(G3,1); step(sys3)
实验结果：
end
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控制理论基础实验（基于MATLAB）
K>19，系统不稳定 K>1，系统有超调 K<1，系统无超调
四、实验感想：
1.本次实验可以通过两种方法完成，一种是利用MATLAB函数对所要求的指标进行设置并求取，另一种是可以通过Rltool工具进行直接调整求取。Rtool工具可以直接设置零极点，并且可以通过抓取点确定需要的指标，这些都大大的减小了编写代码的麻烦过程。
2.本次实验研究了根轨迹的绘制方法，可以看到对根轨迹的主要影响就是开环系统的零极点，零极点的不同改变根轨迹的特性，并可以通过根轨迹判断稳定的临界值，在设计中很意义。
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控制理论基础实验（基于MATLAB）
实验四：系统的频率特性分析
一、实验目的
1.学习和掌握利用MATLAB绘制系统Nyquist图和Bode图的方法。 2.学习和掌握利用系统的频率特性分析系统的性能。
二、实验原理
系统的频率特性是一种图解方法，分析运用系统的开环频率特性曲线，分析闭环系统的性能，如系统的稳态性能、暂态性能常用的频率特性曲线有Nyquist图和Bode图。在MATLAB中，提供了绘制Nyquist图和Bode图的专门函数。
margin函数可以用于从频率响应数据中计算出幅度裕度、相位裕度及其对应的角频率。
三、实验内容
1. 已知系统开环传递函数为
G(s)?1000
(s2?3s?2)(s?5)绘制系统的Nyquist 图，并讨论其稳定性。 实验代码： p=[-1,-2,-5]; z=[]; k=1000; g=zpk(z,p,k)
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控制理论基础实验（基于MATLAB）
实验结果：
结果分析：
系统逆时针包围（-1，j0）0圈，顺时针包围2圈，而开环无正实部极点即P=0，所以不满足稳定判据，闭环不稳定。
2. 已知系统的开环传递函数为
5510[(s)2?s?1]44 G(s)?100.21s2(s?1)(s?1)(s?1)3340（1）绘制系统的零极点图，根据零极点分布判断系统的稳定性。 实验代码：
num=[25/16,5/4,1]; den=[1]; g1=tf(num,den); z=[];
p=[0,0,-0.3,-15,-40]; k=10;
g2=zpk(z,p,k)*180;
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控制理论基础实验（基于MATLAB）
g=g2*g1; pzmap(g) grid on bode(g) margin(g)
实验结果：
结果分析：
可以看到系统有一对虚轴上的极点，所以处于临界稳定状态。
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