图2.3双气缸步进控制电、气动回路
动作流程：1V2、2V2左位得电时，气源供气，气体经过二联件，在经过1V2、2V2二位三通手动换向阀的左位，从1A1、1A2双气缸的左位进入，1A1、1A2气缸伸出。1V2、2V2右位得电时，气源供气，气体经过三联件，在经过1V2、2V2二位三通手动换向阀的右位，经过1V1、2V1的调速阀和单向阀，从1A1、1A2双气缸的右位进入，再由左位卸气，1A1、1A2气缸缩回。
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3 搬运站装置电、气动控制系统设计
3．1 搬运站装置的组成与控制
3.1.1 搬运站的组成
搬运站的示意图如图3.1所示，工作台与控制柜的结构分别如图3.2和图3.3所示。它由以下几个部分组成：
图3.1 搬运站的示意图
图3.2 工作台结构图
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图3.3 控制柜的结构图
1、机械部分
（1）小型气动机械手；
（2）气动伸缩横臂； （3）直流伺服定位单元； （4）气动夹爪上下抓取单元。 2、控制部件
（1）可编程序控制器CPU FX2N-48MR：PLC程序的控制与功能实现。 （2）FX2N-485BD模块及通讯电缆：完成整个MPS系统联机工作。 （3）带短路保护的DC 24V开关电源：提供工作电源与保护。
（4）按钮控制面板 3.1.2 控制要求
系统上电后上电按钮指示灯亮，复位指示灯闪烁-（按复位按钮）-电机运转到系统自动复位至初始位置（机械手回转到位，横臂缩回到位，夹抓松开，升降缸上升到位）-开始灯闪-（按开始按钮）-电机运转到起始位-（3S）-伸出手臂-（伸出到位）-手臂下降-（下降到位）-抓物料-（1S）-手臂上升-（上升到位）-手臂收回-（收回到位）-电机逆时针旋转到位-（8S收回）-伸出手臂-（伸出到位）-手臂下降-（下降到位）-放物料-（0.5S）-手臂上升-（上升到位）-手臂收回-（收回到位）-顺时针转到起始位；完成一个循环；返回。
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3．2 搬运站装置的气动回路设计
3.2.1气动回路设计
搬运站有三个双作用缸，其中水平缸A和夹抓缸B由双电控电磁阀控制，双电控电磁阀有记忆功能； 升降缸C由单电控电磁阀控制，单电控电磁阀线圈断电，在弹簧的作用下，自动复位；三缸的伸出与缩回均可调速，所有电磁阀均有手动控制，可单独手动调试气动回路
1、气动回路原理图
图3.4气动回路原理图
气动回路原理如图3.4所示。工作原理： 1YA1得电，水平气缸伸出，1YA2得电，水平气缸缩回；2YA1得电，气爪抓紧，2YA2得电，气爪放松； 3YA得电，垂直气缸下降，失电复位，垂直气缸上升。
2、电磁铁动作顺序表
表3.1 电磁铁动作顺序表
A1 A+ A- 1YA2 1YA1 2YA2 2YA 3Y+ - - + - - - - - - 11
B+ B- C+ - - - - - -
+ - - - + - - - + 3.3搬运站装置电气控制系统的设计
3.3.1地址分配
1.搬运站中控制面板的按钮均为控制器件，工作台中检测气缸工作是否到位的传感器信号均为现场发出的信号，作为PLC的输入信号；而电机、 阀、按钮指示灯等均为被控器件，执行PLC运算后发出的命令，作为PLC的输出信号。
2.PLC的选型：因为是高频的场合，所以选用晶体管输出类型（MT）。因为输入端口有传感器位置检测信号和按钮信号共12个，输出端口有电机，阀和指示灯共9个，I/O端口共21个，考虑15%余量，所以选用FX2N-48MT的PLC可以满足要求。
3.I/O元件地址分配，见表3.2。
表3.2 搬运站的I/O分配
输入 X0 X1 X3 X4 X5 X10 X11 X12 X13 X14 X15 作用 前极限SQ1，伸出到位 后极限SQ2，缩回到位 下极限SQ3，下降到位 上极限SQ4，上升到位 参考点SQ5 开始 复位 特殊功能按钮 自动/手动 单站/联网 停止 输出 Y0 Y1 Y2 Y3 Y4 Y5 Y7 作用 电机STEP 缩回1YA2 伸出1YA1 放松2YA2 夹紧2YA1 得电向下3YA 电机转向DIR 12