3.4.3 指令表
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第4章 搬运站装置电、气控制系统的实际回路安装与调试
4．1 机械手气动回路的组建与调试
1、气动回路连接
关闭气源，将所用的各气动元件安装在工作台上，再将上料检测站的总气管连接到供气网络上，然后用气管按图4.1依次完成气动回路的连接，调整单项节流阀至合适位置，最后手动调试气动回路，直至动作正常，无漏气即可。
如图3.4所示为搬运单元气动控制回路的原理图。在搬运单元气动控制回路中，外部气源经过过滤减压阀处理后，经过汇流板后分流到各气动回路中。图中A 为有杆腔气动控制回路，控制拾取模块的左右滑动。回路中采用中间封闭式两位五通双向电控电磁阀作为换向阀，以出气节流的单向节流阀来调节无杆腔气缸滑块左、右滑动的速度。1YA1和1YA2分别为控制无杆气缸滑块左、右滑动电磁阀的电信号控制端；SQ1和SQ2分别为安装在无杆腔的左、右两个工作位置的磁感应式接近开关，用于有杆气缸的滑块左、右滑动位置的限位检测。
图中B为气动手爪气动控制回路，控制气动手爪夹紧和松开。回路中采用二位五通双电控电磁阀作为换向阀。该电磁阀具有保持功能，以出气节流的单向节流阀来调节气动气爪的松开和夹紧的运动速度。2YA1和2YA2分别为控制气动气爪松开与夹紧电磁阀的电信号控制端；SQ1为安装在气动气爪工作位置的磁感应式接近开关，用于气动手爪松开的位置检测。
图中C为薄型单活塞防转气缸启动控制回路，控制气动气爪的升降。回路中采用二位五通单控电磁阀作为换向阀，以出气节流的单向节流阀来调节薄型单活塞杆防转气缸的活塞杆伸出或者缩回的运动速度。3YA1为控制薄型单活塞杆防转气缸活塞杆伸出下降的电磁阀的电信号控制端；SQ1和SQ2分别为安装在薄型单活塞杆防气缸缩回和伸出的两个工作极限位置上的磁感应式接近开关，用于薄型单活塞杆防转气缸的活塞杆缩回和伸出位置的极限检测。
搬运站的电气统主要是被安装在电气控制板上，电源系统输出电源为AC220V，输出电源为DC24V，为PLC区和I/O转换模块区提供直流24V电源。同时，电源系统配置有电源保护、设备上电与急停等功能保护单元以便为整个系统提供安全可靠
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的工作电源。
在分析理解搬运单元气动控制原理图的基础上，按照搬运单元气动控制回去安装连接图的连接关系，依次用气管将气泵气源输出快速接头与过滤减压阀的气源输入快速接头连接；过滤减压阀的气源输出快速接头与CP电磁阀岛上汇流板气源输入的快速接头连接。再将汇流板上的无杆气缸、薄型单活塞杆防转气缸、气动手爪电磁阀上的快速接头分别用气管连接到这些气缸节流阀的快速连接头上。
当进行气动控制回路时，只要将气管分别对应插到电磁阀或节流阀的快速接头上即可，但在连接过程中需要注意以下要求。
回路连接要完全满足搬运单元气动控制原理图中各执行元件动作的关系。 当进行回路连接时，气管一定要完全插到快速接头中，轻轻拉拔各连接位置的气管，以不出现松脱为宜。
在敷设气管走向时，要求按需排布，均匀完美，不能交叉、折弯、顺序错乱。 所有排布好的气管必须用尼龙带绑扎，松紧度以不使气管变形为宜，外观要整齐美观。
在搬运单元控制气路连接完成后，为了确保执行元件能满足工作需求而良好运行，需要对气动回去进行调式，具体调试步骤如下。
（1）接通气源前，先用手轻轻拉拔各快速接头处的气管，确认各管路中不存在气管未插好的情况。同时，将调解各执行元件速度的节流阀开度调到最小，避免气源接通后各执行元件突然产生较大冲击，导致设备人员伤害事故发生。
（2）打开气泵，接通电源，将过滤减压阀的压力调解手柄向上提起，顺时针或者逆时针慢慢转动压力调节手柄，观察压力表，待压力表气压指在0.5MPa左右时，压下压力调节手柄锁紧。切忌过度转动压力调节手柄，以防止起损坏和压力突然升高。
（3）检查启动回路的气密性，观察气路中是否存在漏气，若有漏气的情况，则需要根据响声判断找出漏气的位置及原因。若是气管破损或气动元件损坏导致漏气的，则需要换气管或气动元件；若是没有插好气管导致漏气的，则需要重新插好气管。
（4）进行有杆气缸速度与方向的调式。轻轻转动其节流阀上的调节螺钉，逐渐打开节流阀的开度，确保输出气流能使有杆气缸的滑块平稳滑动，以有杆气缸的滑
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