? sin ? ?
r
r 2 ? l 2 r 2 ? l 2 v e 1 r 2 ? r 2 ?
? ?1 ? ? ? ?
O1 A 2 2 r 2 ? l 2 r 2 ? l r 2 ? l
,? v ? v sin ? ?
e a
r 2 ?
A ? ? , 又 ? v e ? O1
1
3-2解：动点A，动系OC，
vr?ve?v2uu?OC?e?22l2l
22avvC?v22l3-3
3-4解: 速度矢量图如图所示, 绝对速度va?r?
vA?ve?vcos45??牵连速度ve?va?sin30?0.5r? 角速度4-1解：利用瞬心法
??1?ve??2r4
vA?2l?
?AB??23（顺时针） ?B??AB1.5l?l?
4-2解：利用瞬心法，
vA?r??2m/s?AB?vB?2r??AB 4-3vB?
vA?2rad/s1 ?2m/s
3vA vBA?2vA
?1?vBA2vA?ll
1213g3123g1??ml??lmg??R?mg?M?ml?mglgygR?0gx22l 2l32l24-41、3
maCx?XO?0
2、
maCy??m3gl1?YO?mgYO?mg???2l24
3g1122l??ml??0?mgl 2 3、T2?T1?W12 234-5
11L1K?mvC?mL?LO?IO??[mL2?m()2]??mL2?612695-1解：动量；动量矩
11T?IO?2?mL2?2218动能
1K?mvC?mL?65-2动量；
1L1LO?IO??[mL2?m()2]??mL2?1269动量矩 11T?IO?2?mL2?2218动能
1nRQ? mL?2 , MQO?IO??06虚加惯性力和惯性力偶：
5-3
6-1虚加惯性力和惯性力偶：
RQ1?m1a1 , RQ2?m2a2 , MQO?IO??I?
?mO(F)?0 , m1gr1?m2gr2?RQ1r1?RQ2r2?MQO?0列方程：m1gr1?m2gr2?m1a1r1?m2a2r2?I??0
??解得：
m1r1?m2r2m1r1?m2r2?I22g
6-2动量矩：
LO?P2R??mRv2g
外力矩：MO?M?mgR
PR?mR)a?M?mgR2g代入动量矩定理得：
(a? 解得：6-3
6-4
2M?2mgRgPR?2mgR
1213g3123g1??ml??lmg??R?mg?M?ml?mglgyg22l Rgx?0 2l32l21、3
2、maCx?XO?0
maCy??m3gl1?YO?mgYO?mg???2l24
3g1122l??ml??0?mgl 2 3、T2?T1?W12 23