5 软件设计
信号en，en?1，en?2即可计算出本次采样周期内的控制变量y的增量?yn。
综合以上分析，我们采用增量式PID算法。其控制算法的流程图为
5.2 主程序
图5-2 闭环控制流程图
开始初始化 START键N按下Y正常运行、显示YV+键按下YN加速YV-键按下减速N实际转速 Y=设定值N调用PID程序存储
图5-3 总程序框图
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6 实验结果及分析
6 实验结果及分析
6.1 测量转速与实际转速比较
安装Proteus7.7版仿真软件Keil4.1版软件，在Proteus中编辑仿真界面，在
Keil中编写程序，在Proteus仿真界面中的AT89C51中导入Keil生成的hes文件，在Proteus中点击开始运行，通过按键启动仿真，通过两个按键调节转速，测试不同转速下实际值与测量值的差距，反复测试N次，得到比较理想的结果。
经过多次的数据记录显示，测量转速与实际转速偏差不是很大，多次不同测量数据最大偏差满足本设计的精度要求，表6-1和表6-2是不同时间的测量值和设定值的比较。
表6-1 5.12测量值
转速\\次数 1 2 766 766 3 760 760 4 723 723 5 688 688 6 670 670 7 630 630 8 586 587 9 540 539 测量值/（r/s） 800 实际值/（r/s） 800 表6-2 5.18测量值 转速\\次数 1 2 810 810 3 840 840 4 866 866 5 760 760 6 743 743 7 721 721 8 611 610 9 600 599 测量值/（r/s） 800 实际值/（r/s） 800 6.2 结论
本设计通过分析步进电机结构、工作原理，查阅步进电机控制系统的相关科技文献，遵循实用、简单。可靠和低成本的原则，设计了一种既可用于精度要求不高，但控制需完备的生产场合的步进电机控制系统，达到了预期的目标。对于本次设计，采用单片机为控制核心，利用其强大的功能，把键盘电路和显示电路有机的结合起来，组成一个操作方便、交互性强的控制系统。系统软件采用结构化设计，具有易维护性，根据用户新的要求，对软件系统进行少量的修改，使系统功能得到一定程度的提高。
在完成本设计的过程中，我把注意力主要集中在程序编程和路调试上。合理地运用软件设计模块电路可以节省很多功夫，但完全照搬也不能达到预想的效果，因为实际参数无法与设计精确匹配，因此做到精益求精，尽量达到指标要求。本次设计综合运用了各类元器件，同时查阅了大量相关资料，包括查阅相关书籍
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和网上的资料，获得了一些相关信息。在方案设计方面，讨论筛选出最优的设计方案，比如在设计显示电路时我们放弃了用数码管显示,而直接运用了LCD液晶来显示。
通过这次系统设计，我学会了步进电机的运转一般是有脉冲和方向信号来控制的，脉冲的频率控制着电机的转速，脉冲的个数控制着电机的转角；方向信号的高、低电平控制着电机转动。用单片机控制步进电机时。
这次系統设计，使我的设计思路的了更大的提高，使我们的分析与解决实际问题能力以及动手操作能力得到了很大的巩固和提高！通过该系统设计的学习,更熟悉的了解和掌握单片机应用系统设计的基本方法、设计思路、设计步骤等全过程，达到了理论联系实际，学以致用的目的，提高了自己的动手能力、设计能力和分析问题、解决问题的能力，为就业后的工程设计奠定了良好的基础。
经过了十几周的努力我完成了。老师交给我的设计任务——步进电机的单片机控制，刚开始遇到困难是意料中的事，但经过老师的细心指导及自己的努力慢慢的我克服掉了困难，在规定时间内完成了此设计；我个人认为我的困难主要来自于自己的专业知识不够具体全面，虽然经翻阅资料知识点能够整合完成，但我想多掌握一些此种性质的专业知识无疑对我们应届毕业生以后的发展是有利的，所以我会好好利用这次设计机会来充实自己，争取早一天让自己“成熟”起来。
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总结
总结
本次用单片机设计的基于Proteus的步进电机闭环控制仿真终于完成了，在本次设计中,从了解元件,软件设计,仿真搭建,到论文的编写都是先查阅了大量资料,后确定,再经老师指导,最后经过多天的不断努力才完成的。在这次培训中，我切身感受到了动手实践的重要性，这对我以后的学习工作将产生深远影响。 在本次设计研究和撰写论文的过程中，我查阅了许多文献资料，从中学到了很多有关系统开发和程序调试方面等的知识。在软件开发过程中掌握了一些技术难题的解决方法和技巧，巩固和加深了所学知识的理解，能够把所学的知识与实践相结合，培养了认真严谨的学习态度，为以后开发软件积累了大量的经验，提高了分析问题和解决问题的能力。但是由于认识上的片面和不足，各方面的条件影响也很多，本设计还有待进一步的完善和优化，这些在以后的学习中要注重积累。
整个设计的学习思考过程是一个不断探索、创新、反思与调整的过程，由于没有足够扎实的基础，需要更多的学习思考与摸索。同时考验了个人的自学能力。
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