电力拖动系统的动力学基础(4)

三、各种形状旋转体转动惯量的计算近年来，随着制造业自动化程度的提 高，各种各样的机器人越来越广泛地应用 于生产第一线。这一类生产机械的转动惯 量是机器人控制系统中的重要参数。 因此，需要计算各种形状旋转体的转动惯量 1. 旋转轴通过该物体的重心时，转动惯量可以按以下公式计算：J ri 2 mii 1 k

式中， mi —该物体某个组成部分的质量；ri —该部分 mi 的重心到旋转轴的距离。

对质量连续分布的物体用相应的定积分计算: J r 2 dm V