东北大学硕士学位论文第１章绪论革命化会议，会议上将设计工作提到“生产技术中的第一道工序＂的高度，总结了一条“试验、研究、设计、制造、安装、使用、维护”的方法。到了７０年代初期，开始建立了机械产品的研究及测试基地。８０年代初，在杭州召开了全国设计方法学研讨会，探讨开展设计方法学研究活动，并成立了设计方法学研究组。机械设计学会及全国不少单位都相继邀请一些国外著名学者开展全国性讲学活动，陆续成立了一些关于设计方法学研究的全国性和地区性学会，出版了一批专著，开展了国内外的学术交流，此后设计方法学的研究在我国蓬勃开展起来。１９９０年初，由原来的机械工业部牵头，出版了一套机电产品现代设计统一培训教材。９０年代末，中国机械工程学会机械设计分会与机械工业ＣＡＤ设计咨询服务中心联手，组织编写了一套现代设计丛书。进入二十一世纪以来，我国的学术界和工业界加强了对产品设计理论和方法的研究。
我国科技工作者对产品的设计理论与方法也进行过大量、深入的研究，并取得了一些新的研究成果，如绿色设计、机构设计、传动设计等等，同时还将研究成果应用于产品研究、设计和开发过程中，解决了我国诸多重大机械装备的设计问题，为我国机电产品的设计制造赶上国际先进水平做出了重大贡献。
１．２课题的背景、来源、目的和意义
“自主创新”对国家和企业来说都是大力提倡的，是我国当今时代的主题，新产品的开发同样对国家和企业都有重大的意义。一方面，新产品开发有利于调整产品结构，满足市场需求，促进国家经济建设；另一方面，研制新产品有助于提高企业生产经营管理水平，增强市场竞争能力，提高企业经济效益。而通过产品开发过程的优化和与性能的优化，也无疑是最重要的，在提高产品质量、降低开发成本、缩短开发周期的同时，增加顾客满意的程度，保证产品开发的质量战略、成本战略和时间战略得以同时实现，使企业在市场竞争中立于不败之地。
另外，我国的机器人与国际发达国家相比还有较大差距，没有形成规模产业，自主知识产权的成果相对较少，对机器人基本科学问题和技术研究不足，跟踪研究多，自主创新少，对这些高新技术产品的开发过程还没有更深入的研究，一般在开发过程中也都是边摸索边进行的方式。
本课题来源于某工厂与东北大学机械电子工程研究所的合作项目“打磨机器人＂的开发。
打磨机器人是该厂为了节省人力、物力、人性化生产和提高生产效率而需求开发的一套智能化设备。该设备主要是用来在固体火箭发动机装备过程中，壳体内部在粘贴一层绝热胶片之后，对固体火箭发动机碳纤维壳体内部三元乙丙绝热层表面上的脱粘层进