2)气动肌腱工件压紧单元功能：工件压紧工作单元的工作是将工件压至机壳中。气动肌腱执行加压的操作，工件压入机壳后完成的工件由摆动/直线装臵传输到传送点。执行装臵上安装的漫射式光电传感器对工件感应。由模拟量压力传感器监控和显示压紧时施加的压力。压入速度和深度可以用手动方式，即通过节流和调压以及电动方式，即通过比例调压阀来控制。
本模块包括一个止可调的精准SLG
直带末端停线滑动单元。由DRQD半摆动驱动装臵实现摆动运动。可进行90° 和 180°的摆动。漫反射式光电传感器检测插入的由气抓手夹持的工件。
通过此模块将加工工件压至机壳中。加压动作由气动肌腱完成，此模块包括一个手动调节调压阀，用于调节压紧的深度。加压的速度由单向节
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流阀控制。
3)气动肌腱工件压紧单元技术参数：
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工作压力 600 kPa (6 bar) 稳压电源 24 V DC
8个数字量输入，1个模拟量输入 7个数字量输出， 1个模拟量输出
(2)电操作手单元组成、功能、模块及技术参数
1)电操作手单元组成：电缸、扁平气缸、气抓手、直流电机及控制器、接线端子、传感器、阀岛等。
2)电操作手单元功能：电操作手单元配备一个柔性的二轴抓手。在托盘上的工件被漫射传感器检测到，气抓手抓起工件，抓手上的光电传感器检测“黑色“或“非黑色”工件。工件被放臵到不同的滑
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槽内。如果和其它单元组合，工件可以被传输到下游单元。
PicAlfa模块为本单元的主要功能模块， 通用的2轴抓取设备，实现“抓和放“的任务。 轴的行程，斜度，限位开关和安装位臵都可调。所有用于驱动这些模块的组件都安装在上面。 阀岛-智能立方体
高紧凑型设计，多针式阀岛即可以电控，也可以手动操作。本单元上气抓手的打开和关闭，伸出和缩回都由它来实现。
3)电操作手单元技术参数
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(3)附加元件介绍
操作气压400KPa (4 bar) 操作电压24VDC 8 位数字量输入 7位数字量输出
1)操作面板功能
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2)24VDC 5A稳压电源
4mm安全插座输出
3、竞赛准备要求 （1）PLC控制器
- PLC控制器由各参赛队自带(类型不限)，数量至少两套，每套PLC控制器数字量点数不少于16DI和16DO，其中至少有一套PLC控制器必须带电压型模拟量控制，模拟量点数不少于2AI和1AO。PLC控制器输入输出电压必须满足DC24V，建议PLC外接现场提供的24VDC 5A稳压电源以保证驱动较大负载，如直流电机 (额定电流1.5A)。 - 竞赛设备所用电压为DC24V，传感器类型均为PNP，如果PLC只接收NPN类型信号，必须在赛前完成改装。 - PLC控制器要求具有可互相进行总线通讯的功能，总线通讯方式取决于各自PLC的类型。
- 参赛队需自带正确的编程电缆及通讯电缆。
- PLC控制器与现场竞赛设备的DI/DO通讯连接采用德国
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FESTO公司的SYSLINK电缆，由参赛队自带并在赛前完成安装和接线。
每套PLC控制器与竞赛设备连接所需电缆：
名称 图片 数量 Syslink电缆 2 （24芯、2米） 带4mm安全插头的电源连接线，（用于和24V稳压电源的连接，1.5米）
1 Syslink电缆针脚分配：
针脚 01 02 03 04 05 06 07 08 09 10 11 信号 颜色 针脚 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 信号 Bit 0 输入 Bit 1输入 Bit 2输入 Bit 3输入 Bit 4输入 Bit 5输入 Bit 6输入 Bit 7输入 24 V电源 24 V电源 0 V电源 0 V电源 颜色 灰/粉 红蓝 白绿 棕绿 白黄 黄棕 白灰 灰棕 白/粉 白/粉 白/蓝 白/蓝 Bit 0 输出 白 Bit 1输出 Bit 2输出 Bit 3输出 Bit 4输出 Bit 5输出 Bit 6输出 Bit 7输出 24 V电源 24 V电源 0 V电源 0 V电源 棕 绿 黄 灰 粉 蓝 红 黑 黑 粉/棕 紫
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