目录
1 机器人基本介绍 ............................................................................................................... 5 1.1 机器人本体介绍 ........................................................................................................... 5 1.2 制御盘DX200 ................................................................................................................ 7 1.3示教编程器 .................................................................................................................. 10 1.3.1 示教编程器 ....................................................................................................... 10 1.4 P.P.按键说明 ........................................................................................................... 11 1.5 P.P.画面表示 ........................................................................................................... 15 1.5.1 通用显示区 ....................................................................................................... 16 1.5.2 主菜单区 ........................................................................................................... 24 1.5.3 状态区 ............................................................................................................... 25 1.5.4 人机接口显示区 ............................................................................................... 30 1.5.5 菜单区 ............................................................................................................... 30 2 机器人基本操作 ............................................................................................................... 31 2.1 电源投入/切断 ......................................................................................................... 31 2.1.1 注意事项 ........................................................................................................... 31 2.1.2 电源投入 ........................................................................................................... 32 2.1.3 电源切断 ........................................................................................................... 34 2.2 关节坐标系手动操作 ............................................................................................... 36 2.3 直角坐标系手动操作 ............................................................................................. 39 2.4 圆柱坐标系手动操作 ............................................................................................... 40 2.5 工具坐标系手动操作 ............................................................................................... 42 2.5.1 工具的选择 ....................................................................................................... 43 2.6 用户坐标系手动操作 ............................................................................................... 45 2.6.1 用户坐标的选择 ............................................................................................... 46 2.6.2 用户坐标使用示例 ........................................................................................... 47 2.7 外部轴 ....................................................................................................................... 48 2.7.1 固定控制点操作 ............................................................................................... 48 2.7.2 更改控制点操作 ............................................................................................... 51 3 示教操作与再现 ............................................................................................................... 53 3.1 JOB程序操作 ............................................................................................................ 53
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3.1.1 新建程序 ......................................................................................................... 53 3.1.2 程序内容 ........................................................................................................... 56 3.2 点位示教 ................................................................................................................... 57 3.2.1 关节插补MOVJ .................................................................................................. 59 3.2.2 直线插补MOVL .................................................................................................. 60 3.2.3 圆弧插补MOVC .................................................................................................. 62 3.2.4 自由曲线插补MOVS .......................................................................................... 65 3.3 程序修改/插入/删除 ........................................................................................... 67 3.3.1 修改 ................................................................................................................... 67 3.3.2 插入 ................................................................................................................... 68 3.3.3 删除 ................................................................................................................... 69 3.4 再现操作 ................................................................................................................... 71 3.4.1. 步骤确认 ........................................................................................................... 71 3.4.2 试运行 ............................................................................................................... 72 3.4.3 再现模式 ........................................................................................................... 73 4 机器人变量基本介绍 ....................................................................................................... 76 4.1 DX200变量种类介绍 ................................................................................................ 76 4.2 变量登录设定 ........................................................................................................... 77 4.2.1 数据型变量设定 ............................................................................................... 77 4.2.2 文字型变量设定 ............................................................................................... 79 4.2.3 位置型变量设定 ............................................................................................... 81 5 程序命令编辑 ................................................................................................................... 86 5.1 输出入(I/O)命令 ..................................................................................................... 87 5.1.1 WAIT 输入 ......................................................................................................... 88 5.1.2 DOUT 输出 ......................................................................................................... 91 5.1.3 PULSE 脉冲输出 ............................................................................................... 93 5.1.4 DIN数据读取 .................................................................................................. 94 5.2 制御命令 ................................................................................................................... 96 5.2.1 JUMP跳转 .......................................................................................................... 96 5.2.2 CALL 呼叫副程序 ............................................................................................. 99 5.2.3 RET 返回 ......................................................................................................... 101 5.2.4 TIMER 计时器 ................................................................................................. 103
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5.2.5 PAUSE 停止 ..................................................................................................... 104 5.2.6 LABEL旗标 .................................................................................................... 105 5.2.7 COMMENT 注解 ................................................................................................. 106 5.3 演算命令 ............................................................................................................... 107 5.3.1 SET设定 .......................................................................................................... 107 5.3.2 CLEAR 清除 ................................................................................................... 108 5.3.3 数式运算 ......................................................................................................... 109 5.3.4 逻辑运算 ......................................................................................................... 110 5.3.5 递增/递减 ....................................................................................................... 112 5.4 平移命令 ................................................................................................................... 114 5.4.1 SFTON/SFTOFF 平移 ....................................................................................... 114
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1 机器人基本介绍
1.1 机器人本体介绍
安川YASKAWA MOTOMAN系列机器人，依照产业类别及机能特性不同，分别有多功能搬送用机器人、焊接用机器人、涂装用机器人、组立用机器人等多种不同类别，动作关节由4轴到15轴不等，本文介绍内容主要为垂直多关节机器人，各别机型请参照原厂所提供之说明书及操作文件为准。
YASKAWA MOTOMAN机器人采用高端运动控制系统控制及驱动伺服电机，以达成多轴协调流畅的精密动作。
学员笔记：1.图纸需要互换，主要介绍操作界面
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