目 录
第一章 机器人应用训练系统产品简介................................................................................................. 2
一、 产品图片 ................................................................................................................................ 2 二、 产品概述 ................................................................................................................................ 2 三、 产品特点 ................................................................................................................................ 2 四、 技术性能 ................................................................................................................................ 2 第二章 机器人应用训练系统组成 ........................................................................................................ 4
一、 系统组成 ................................................................................................................................ 4 二、 机构功能 ................................................................................................................................ 4 三、 设备运行 ................................................................................................................................ 5 第三章 气动部分介绍 ............................................................................................................................ 7
一、 气动原理及启动回路原理图................................................................................................. 7 第四章 实训项目 .................................................................................................................................... 9
实训一 机器人示教单元使用......................................................................................................... 9 实训二 机器人软件使用............................................................................................................... 15 实训三 机器人常用控制指令....................................................................................................... 25
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第一章 机器人应用训练系统产品简介
一、 产品图片
二、 产品概述
本实训系统是一种工业机器人应用训练系统，配合可编程控制器、料库、托盘、工件、输送分拣机构和货架完成机器人的各种应用。上述各部件均安装在型材桌面上，系统中的机械结构、电气控制回路、执行机构完全独立，采用工业标准件设计。
控制系统用三菱FX系统PLC，通过编程可控制机器人相互配合工作。
三、 产品特点
系统采用工业机器人，将机械、气动、电气控制、电机传动、传感检测、可编程控制器技术有机地进行整合，结构模块化，便于组合，可以完成各类机器人单项训练和综合性项目训练。可以进行机器人示教、定位、抓取、装配等训练的需要。
系统中元器件均采用实际工业元件，首选国际知名公司工业元件，质量可靠、性能稳定，故障率低，从而保证学校实训教学的顺利进行。
本系统可以锻炼学习者创新思维和动手能力，学习者可以利用本系统从机械组装、电气设计、接线、PLC编程与调试、机器人编程与调试等方面进行工程训练。
四、 技术性能
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1. 输入电源：单相三线AC220V±10% 50Hz
2. 工作环境：温度-10℃～40℃ 相对湿度≤85%（25℃）海拔＜4000m 3. 装置容量：≤0.5kVA
4. 外形尺寸：2000mm×1200mm×800mm
5. 安全保护：据有漏电压、漏电流保护，安全符合国家标准
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第二章 机器人应用训练系统组成
一、 系统组成
机器人应用系统由型材实训台、机器人本体、机器人控制器、机器人示教单元、工件盒井式料库、工件盖井式料库、模拟生产设备模块（包含落料机构、皮带输送线、物料分拣等）、接线端子、各种传感器、气动电磁阀、气泵等组成。 二、 机构功能
1. 型材实训台
由铝型材搭建而成，2000mm×1200mm×800mm，用于安装机器人本体和其它机构。
2. 机器人本体
由六自由度关节组成，可在半径不小于600mm，角度不小于340°的扇形范围内活动。用于执行程序动作。
3. 机器人控制器
有操作面板、数码显示窗口、以太网接口、外部输入输出端口、USB接口、示教单元（TB）接口等。用于存储程序并控制机器人本体运行。
4. 机器人示教单元
有液晶显示屏、使能按钮、急停按钮、操作键盘，连接到机器人控制器上，用于参数设置、手动示教、位置编辑、程序编辑等操作。
5. 工件盒料库
工件盒料库由井式工件库、光电检测传感器、安装支架、顶料气缸等组成。主要完成对工件盒的出料。
当料库底部光电检测传感器检测到有工件盒时，顶料气缸伸出，将工件盒推到出料台，出料台底部光电检测传感器检测到有工件盒时输出信号到PLC，等待机器人取走工件盒。
机器人运行到工件盒出料台位置后，驱动气夹将工件盒夹紧，顶料气缸缩回。机器人再将工件盒搬运到安装位置。
6. 工件盖料库
工件盖料库由井式工件库、光电检测传感器、安装支架、顶料气缸等组成。主要完成对工件盖的出料。
当料库底部光电检测传感器检测到有工件盖时，顶料气缸伸出，将工件盖推到出料台，出料台底部光电检测传感器检测到有工件盖时输出信号到PLC，等待机器人取走工件盒。
机器人将四种小工件全部安装到工件盒后，运行到工件盖出料台位置，驱动吸盘将工件盖吸起，顶料气缸缩回。机器人再将工件盖搬运到工件盒位置进行安装。
7. 模拟生产设备模块
模块由落料机构、输送机构和分拣机构组成。
落料机构由井式工件库、光电检测传感器、工件、安装支架、顶料气缸等组成。主要完成
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对小工件的出料。
输送机构由传送带、单相电机、电容传感器、颜色传感器、继电器等组成。主要完成对小工件的输送。
分拣机构由及电磁阀、分拣槽、单杆气缸、磁性传感器、光电检测传感器等组成。主要完成对小工件的分拣。
当工件库底部光电检测传感器检测到有小工件时，顶料气缸伸出，将小工件推到传送带上，之后顶料气缸再缩回。
此时电机开始运行，带动传送带将小工件向前运行。同时旋转编码器向PLC发出信号，PLC通过此信号掌握小工件运行的位置。当小工件运行到电容传感器位置时，通过传感器输出的信号判断小工件是否为铝材或尼龙（有信号时为铝材、否则为尼龙）。当小工件运行到颜色传感器位置时，通过传感器输出的信号判断小工件是否为白色或黑色（有信号时为白色、否则为黑色）。通过两个传感器的检测后，可以判断出四种小工件的属性（白色铝材、白色尼龙、黑色铝材、黑色尼龙）。
当四种小工件中的任意一种运行到相应位置时，先检测对应的出料台上是否已经有料，若无料则与之对应的推料气缸动作，将其推入到出料台中。安装在出料台底部的光电传感器检测到小工件后给PLC输入信号，PLC接收到信号后通知机器人到对应的出料台进行取料。
机器人运行到相应料台后，驱动真空发生器使吸盘将工件吸起，推料气缸缩回。机器人再把工件搬运到工件盒位置，并将其安装到工件盒对应的装配位中。 三、 设备运行
设备运行时，先将接入220V单相交流电源并将主电源开关打开，再打开两台机器人控制器的电源开关。
分别按动机器人控制器的“CHNG DISP”键，直到显示运行速度为止，显示为“°O。100”，按“UP”和“DOWN”键可调整其运行速度，如果无法调整，则先将PLC运行开关打下。
按动面板上的“复位”键，程序开始复位，两台机器人回到初始位置。确保小工件出料台上无工件。
按动面板上的“开始”键，程序开始运行，盒子出料库检测到有盒子，且出料台无盒子时，向外推出一个，并输出盒子已出料信号到机器人；若出料台已有盒子，则不推出盒子，直接输出盒子已出料信号到机器人。一号机器人将盒子取走后运行到装配区，等待装配。盖子出料库的运行与此相同。
模拟生产设备模块中的料库检测到有小工件后，推出小工件，由传送线带动向前运行，经过颜色和材质检测后，被推出到相应的出料台上。二号机器人吸取出料台上的小工件后，运行到装配区，将小工件放入盒子对应的装配工位中。
一个盒子内只能装配四种不同的小工件，在一个装配周期内，从料库推出的相同种类的小工件不被装配，直接输送到中转盒中。
一号机器人在等待装配四种工件完成，且加上盖子后运行到仓库前，先运行到分配仓库位
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