左侧使用光纤传感器检测仓库内是否有工件存在，如果仓库内有工件，则向后一位仓库位移动并检测有无工件存在，直至移动到空仓位为止；如果仓库内没有工件，则向右运行到仓库正前方，再向前伸出100mm，然后松开抓手将工件放松，最后退回。
在运行过程中，按下“停止”键，可控制机器人及其它机构停止运行，直到按下“启动”键为止。
在运行过程中，机器人出现意外情况时，按下“一号急停”、“二号急停”或“总急停”按钮，可对相应的机器人进行急停操作，意外情况排除后，先按机器人控制器或示教单元上的“RESET”键解除急停报警，再同时按下“复位”和“启动”键3秒，可恢复机器人运行。
在运行过程中，单独按下“复位”键3秒后，设备将全部复位，此时注意各机器人抓手原先状态和所夹持的工件。
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第三章 气动部分介绍
一、 气动原理及启动回路原理图
1. 气缸示意图：
注：气缸的正确运动使物料到达相应的位置，只要交换进出气的方向就能改变气缸的伸出（缩回）运动，气缸两侧的磁性开关可以识别气缸是否已经运动到位。
2. 单控电磁阀示意图
注：单向电磁阀用来控制气缸单向运动，实现气缸的伸出、缩回运动。与双向电磁阀的区别在双向电磁阀初始位置是任意的，可以控制两个位置，而单向电磁阀初始位置是固定的，只能控制一个方向。
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3. 气动回路原理图
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第四章 实训项目
实训一 机器人示教单元使用
一、 实训目的
1. 熟悉机器人示教单元的使用。 二、 实训内容
1. 示教单元的认识
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2. 使用示教单元调整机器人姿势
2.1在机器人控制器上电后使用钥匙将MODE开关打到“MANUAL”位置，双手拿起，先将示教单元背部的“TB ENABLE”按键按下。再用手将“enable”开关扳向一侧，直到听到一声“卡嗒”为止。然后按下面板上的“SERVO”键使机器人伺服电机开启，此时“F3”按键上方对应的指示灯点亮。
2.2按下面板上的“JOG”键，进入关节调整界面，此时按动J1--J6关节对应的按键可使机器人以关节为运行。按动“OVRD↑”和“OVRD↓”能分别升高和降低运行机器人速度。各轴对应动作方向好下图所示。当运行超出各轴活动范围时发出持续的“嘀 嘀”报警声。
2.3按“F1”、“F2”、“F3”、“F4”键可分别进行“直交调整”、“TOOL调整”、“三轴直交调整”和“圆桶调整”模式，对应活动关系如下各图所示：
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