2. Mvs 直线插补动作指令
以上图为例，抓手先移动到P1点，再移动到P2点50mm上方处，然后移动到P2处，接着移动到P3后方100mm处，再移动到P3处，最后回到P3后方100mm处，若动作轨迹如上图所示则使用直线插补动作指令，相应程序如下：
MVS P1 MVS P2，-50 MVS P2 MVS P3，-100 MVS P3 MVS P3，-100 END
3. Accel 加、减速控制指令
Accel 将移动速度时的加、减速度，以对最高速度的比例（%）指定
例：
Accel 加减速全部以100%设定。
Accel 60，80 加速度以60%，减速度以80%设定。 4. Ovdr 速度控制指令
Ovdr 将在程序全体的动作速度，以对最高速度的比例（%）指定。
例：
Ovdr 50 关节插补、直线插补、圆弧插补 动作都以最高速度的50%设定。
5. Dly 定时器指令
Dly 执行定时器，以100ms为单元。 例：
Dly 1.0 定时1秒。
6. Hopen 、Hclose 抓手控制指令
Hopen 打开抓手。
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Hclose 关闭抓手。
例：
Hopen 1 打开1号抓手。 Hclose 1 关闭1号抓手。
7. Pallet 排列运算指令 Def plt 定义使用Pallet
Plt 用运算求得Pallet上的指定位置。 例：
Def plt 1，P1，P2，P3，P4，4，3，1 定义在指定托盘号码1，有起点＝P1、终点A＝P2、终点B=P3、对角点=P4的4点地方，个数A=4层、个数B=3列的合计12个（4*3）的作业位置，用托盘模型=1（Z字型）进行运算（2=同方向）。
P0=（Plt 1，5）运算托盘号码1的第5个位置为P0位置点 。 在实训设备上的库架为3*3共9个仓位，对应各位置点如下设置：
P4 P15 P5 P12 P13 P14 P2 P11 P3
使用Pallet指令可有以下几种组合：
1. Def plt 1，P2，P3，P4，P5，3，3，1―――3层、3列 2. Def plt 1，P2，P3，P4，P5，3，2，1―――3层、2列 3. Def plt 1，P2，P11，P4，P15，3，2，1―――3层、2列 4. Def plt 1，P11，P3，P15，P5，3，2，1―――3层、2列 5. Def plt 1，P2，P3，P4，P5，2，3，1―――2层、3列 6. Def plt 1，P2，P3，P12，P14，2，3，1―――2层、3列 7. Def plt 1，P12，P14，P4，P5，2，3，1―――2层、3列 8. Def plt 1，P2，P3，P4，P5，3，3，1―――2层、2列 9. Def plt 1，P2，P11，P12，P13，3，3，1―――2层、2列 10. Def plt 1，P2，P11，P4，P15，3，3，1―――2层、2列
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11. Def plt 1，P11，P3，P13，P14，3，3，1―――2层、2列 12. Def plt 1，P11，P3，P15，P5，3，3，1―――2层、2列 13. Def plt 1，P12，P13，P4，P15，3，3，1―――2层、2列 14. Def plt 1，P13，P14，P15，P5，3，3，1―――2层、2列
8. 程序控制指令
GO TO指令
Go To在指定的标签无条件跳过。
例： *LOOP
MOV P0 MVS P1
GoTo *LOOP END
Wait 指令
Wait 等待指定的变量成为指定的值为止。
例： *LOOP
MOV P0 MVS P1
Wait M_In(12)=1 ‘直到输入量12变成1为止
Go To *LOOP END
详尽的指令说明请参考《机器人手册》
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附录 三菱编程软件GX Developer使用说明
一、 软件安装
1. 在光盘找到GX Developer软件所在的文件夹中的SETUP.EXE执行文件。
2. 双击SETUP.EXE执行文件,按照页面提示单击“下一步”安装（提示没有安装环境时，
先安装
4. 在弹出的语言选择对话框中选择：英语 然后点击下一步。 5. 选择安装路径，并点击下一步。 6. 等待软件安装，完成后点击“完成”，并重启计算机。 二、 软件使用
1. GX Developer的使用：
GX Developer的基本使用方法与一般基于Windows操作系统的软件类似，在这里只介绍一些用户常用的几点对PLC操作的用法： （1）工程菜单
在软件菜单里的工程菜单下选择改变PLC类型即根据要求改变PLC类型。
1）在读取其他格式的文件选项下可以将FXGP_WIN-C编写的程序转话成GX工程。 2）在写入其他格式的文件选项下可以将用本软件在编写的程序工程转化为FX工程。 （2）在线菜单
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1）在传输设置中可以改变计算机与PLC通信的参数。
2）选择PLC读取、PLC写入、PLC效验可以对PLC进行程序上传、下载、比较操作。
3）选择不同的数据可对不同的文件进行操作。
4）选择监视选项（按F3）可以去对PLC状态实行实时监视。 5） 选择调试选项可以完成对PLC的软元件测试，强制输入输出和程序执行模式变化等操作。 三、 创建工程
1. 点击“工程作成”按钮。
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