SimplIQ 命令参考手册 MAN-SIMCR (3.1版) 目录 iv SimplIQ 命令参考手册
MAN-SIMCR (3.1版) 介绍 1-1 第一章：介绍
本手册详细介绍了用于操作SimplIQ系列数字伺服驱动器的各个软件命令。本手册是SimplIQ文件集的一个有机组成部分，SimplIQ文件集包括以下内容：
?? Harmonica、Cello及Bassoon的安装指南，为安装驱动器提供了完整的指导说明 ?? Composer用户手册，该手册包括了所有软件工具的解释说明，这些软件工具是Elmo的
Composer软件环境的组成部分 ?? SimplIQ软件手册，描述了与SimplIQ系列数字伺服驱动器一起使用的综合软件
下图描述了SimplIQ文档的层次结构。
编程
CANopen实施指南
SimplIQ软件手册
SimplIQ命令参考手册
Composer 用户手册
设置
安装
SimplIQ产品系列 安装指南
1.1
命令说明书 SimplIQ驱动器的命令可以通过以下方式给定： ?? 用户程序 ?? RS－232
通过一种通讯方式装载到伺服驱动器中的程序。在程序开始执行之后，由驱动器来控制该程序。
串口、点到点的短程通信方式。虽然RS－232这种方式速度较低，但它易于使用而且配置需求很低：具有串行端口及ASCII终端软件的标准PC即可实现。
SimplIQ 命令参考手册 MAN-SIMCR (3.1版) 介绍 1-2
?? CANopen
本手册描述了SimplIQ命令，这些命令可以通过上述来源给定。同样地，大部分命令都可适用于所有三个来源。但根据程序类型或通信方式的不同，某些命令在使用范围上有限制。
所有命令都可以通过OS（操作系统）服务以文本方式在CAN上使用，对象为0×1023及0×1024。此外，数字设定/获取命令以缩略的PDO（进程数据对象）方式向CAN用户提供，这种方式被称作“二进制解释器”。在CANopen实施指南中对二进制解释器及OS SCAN解释器有详细说明。
如果使用对象词典（OD），也可以用CANopen来操作驱动器，OD是最基本的的CAN方式。本手册未包括CANopen的OD操作；请参考CANopen 实施指南中的“对象词典（OD）”章节来获取完整解释。
SimplIQ驱动器会对许多专用命令做出响应——例如那些由Composer安装指南使用的命令——本手册不包括那些命令。
串口、多接点复用、中等速度及中程通信方式。这种类型的通信方式需要用到有特殊功能的主机硬件及软件。
1.2 范围
本手册包括了SimplIQ伺服驱动器所使用命令的完整列表。它说明了使用每个命令的方式，还提供了注释及例子。
这些命令以两种方式给出： ?? 与任务相关的列表 ?? 按字母顺序
在与任务相关的参考中，各项命令被分类成各个相关命令组。每组命令都以表格方式给出，列出了各个命令及其基本描述。字母方式的命令列表为每种命令提供了详细解释，在必要时给出了例子以及SimplIQ软件手册中的相关参考。
本命令参考手册不包括以下主题：
?? 用来编写用户程序的用户程序关键字。这些关键字以及其它有关开发、运行及调试用户
程序等问题在SimplIQ软件手册中有阐述。 ?? 解释器功能及运算符号。SimplIQ解释器具有许多复杂的算术表达式，而且支持许多算
术、三角及逻辑运算符号。解释器命令的语法在SimplIQ软件手册中的“解释器语言”一章中有阐释。
SimplIQ 命令参考手册
MAN-SIMCR (3.1版) 2-1
第二章：按字母顺序的命令列表 本章按字母顺序列出了所有的命令，以及每个命令的详细定义和示例。 每个命令的描述包括了以下内容： 目的： 属性：
命令的执行或任务 命令的特性
类型： 以下之一： ?? ?? 命令：完成某项任务的指令。例如，BG（开始运动）命令启动一个新运动定制。 参数：以后可能用上的数据项。例如，需要AC（加速度）参数来计算后续运动。
?? 状态报告：获取一个值，例如电机速度、数字输入或上次电机故障的原因。
参数和某些命令有数字值，如下： ?? 整型：32位长整型
实型：32位浮点数（IEEE类型）
??
?? 字符串：一组可打印的ASCII字符
整型变量可以有以下属性： ?? ?? 比特域：不应将整型理解为一个数字，而应看作二进制字段的组合。例如，IP（数字输入）命令向同一整型读入了许多On/Off开关，为每个开关分配一个比特。 选项：一个可以接受多个选项其中之一的选择器。例如，电机方向可以设置为正向或反向，分别由0和1表示。
来源： 定义了可能使用该命令的“媒介(agents)”，如下： ?? RS-232通信 CANopen通信 用户程序
??
??
命令访问权对于所有来源并不是相等的。例如，CANopen二进制解释器不能
使用在本手册中列出的字符串命令。另一个例子是LS（程序列表）命令当然不能在程序内部执行。
SimplIQ 命令参考手册
MAN-SIMCR (3.1版) 按字母顺序的命令列表 2-2
限制： ?? ?? ?? ?? 在某些情况下，某些命令的使用是非法的。其原因是：
安全性：例如在电机运行时改变反馈的方向是不安全的。
相关性：例如，在速度控制模式（UM＝2）下，不能规定转矩命令；在速度模式
下，驱动器会自动设置转矩。
一致性：一个参数可能与其他参数的规范有冲突。例如，在点对点模式中，位置绝
对值（PA）就不可能高于最大允许位置参考值(VH[3])。
产品等级：Elmo驱动器有标准及高级两种等级（模型）。当没有指出产品等级限
制时，命令对两种等级都适用。
缺省值及存储类型
每次通电时，易失变量被重置为缺省值。使用SV命令可以存储非易失变量。在通电时，非易失变量可以从存储器中读取，而且可以使用RS命令将其重置为缺省值。
范围定义：例如，位置命令可以在[-1,073,741,824…-1,073,741,823]的范围中规定。
缺省值：
范围：
运行模式（UM): 定义了驱动器的功能。运行模式为： ?? UM=1 转矩控制 UM=2 速度控制 UM=3 微步进
UM=4 双反馈位置控制 UM=5 单反馈位置控制
规定何时应该使用输入的参数值 激活可能是：
一开始处理命令便立即激活
由另外一个命令激活
例如，AC（加速度）参数应该只影响下一个运动，该运动由BG命令触发。
??
??
??
??
激活： ?? 立即 触发
??
例子： 命令使用的简单例子。所有例子都在RS-232语法环境中给出。
另请参见： 相关命令
SimplIQ软件手册 包括与该命令相关的细节的章节或部分 中的参考章节：