SimplIQ 命令参考手册
MAN-SIMCR (3.1版) 按字母顺序的命令列表 2-28
DV[N]-参考预期值
目的：
将参考命令向驱动器的位置、速度及电流控制器发出报告。DV[N]会报告控制器参考的最终值，这些参考是经过所有来源综合的：软件参考发生器、外部参考输入及外部控制循环。 ?? ?? 对于UM=1，DV[1]报告转矩命令。DV[2] 及DV[3]报告0。
对于UM=2，DV[2]报告速度命令。DV[1]报告由速度控制器获取的转矩命令。速度命令可能与由JV命令和模拟输入规定的预期速度不一致，这是因为过滤器及定制器（profiler）在将预期速度作为速度命令传送给速度控制器之前会“使边缘平滑”（“smooth the edges”）。DV[3]返回0。 由DV[2]报告的速度命令是由外部模拟参考及软件参考的总和生成的。针对加速度、速度限制及开关响应，将对这个总和进行进一步处理。DV[4] 和 DV[5]会接收DV[2]的外部组件及软件组件。 ?? 对于UM=3, 4, 5, DV[1]会报告由速度控制器获得的转矩命令，DV[3]向位置控制器报告命令，而DV[2]报告速度命令，速度命令指的是DV[3]变化的速度。位置命令可能与软件命令及重叠模拟输入规定的预期位置不同，因为停机管理器可能会影响对控制器发出的位置命令。
由DV[3]报告的位置命令是由外部跟随器参考及软件参考的总和生成的。针对加速速度限制及开关响应，将对该总和进行进一步处理。DV[6] 和DV[7]会重新得到DV[3]的外部组件和软件组件。
?? 总结：
DV[1]会报告当前的命令值。 DV[2]报告速度命令值。 DV[3]报告位置命令值。
DV[4]报告外部速度命令（0对RM=0） DV[5]报告软件速度命令。
DV[6]报告外部位置命令（0对RM=0） DV[7]报告软件位置命令。
当电机禁用时(MO=0)，DV[N]返回0。
属性: 类型: 状态报告、实型
来源: 程序、RS-232、CANopen 限制: 无 下标范围: [1…7]
运行模式: 所有
SimplIQ软件手册中的参考章节 第11章“运行模式”
SimplIQ 命令参考手册
MAN-SIMCR (3.1版) 按字母顺序的命令列表 2-29
EC –错误代码
目的：
返回上次接收的命令的处理状态，该命令返回一个错误信息。
注：
?? 当一个命令的处理失败时，对该命令进行响应的带有问号的错误代码会立即返回。
带有命令响应信息返回的错误代码是二进制的，所以不容易看到。EC命令会返回一个错误代码的可打印（ASCII）值。 ?? Composer Smart Terminal不能可靠地使用EC命令，因为Composer与伺服驱动器
产生持续的通信。返回的EC值可能反映了最新Composer命令的状态，而不是上次Smart Terminal命令的状态。
下表列出了由EC命令反映的错误代码。
错误字符串/描述
Bad command（错误的命令）。 解释器不理解该命令。
例子/排除方法
XF=2;是一个错误，因为没有XF命令。
MC=2是一个错误，因为解释器不能改变MC的值。
DV[6]是一个错误，因为下标范围是1 – 3。
为使用的命令观察下标范围。
A*=3是一个错误，因为期待得到包含两个字母的命令记忆码。
错误 代码 2
3
Bad index（错误的下标）
访问不在范围之内的向量变量的企图 Has no interpreter meaning（无解释器含义）
在预期命令的区域内发现了未识别的字符。
Program is not running（程序未运行）。
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6
7
11
该命令需要一个运行的程序。
Mode cannot be started - bad 当函数的预设值错误时，会返回该错initialization data.（模式不能启动－误。比如，当PVT运动开始时，在错误的初始化数据） PVT表（PV）的第一个下标和可获得
的写指针(MP[6])之间会有冲突。
Cannot write to flash memory.An 很有可能是硬件问题。 error interfacing the serial flash has occurred（不能写入到闪存中。已出 现与串行闪存接口的错误）。
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MAN-SIMCR (3.1版) 按字母顺序的命令列表 2-30
错误 代码 12
错误字符串/描述 例子/排除方法
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Command not available in this unit 如果UM=2,，PA=1000 是一个错mode（在该运行模式中不可获得命误，因为在这种模式下，不能提供位令）。 置命令。
Cannot reset communication – UART is busy（不能重置通信－UART
忙）。
在通信线路繁忙时，尝试改变串行通 信的参数。
Empty assign（空赋值） AC=;是一个错误，因为解释器预计在等式右边为空 =后面出现一个数字值。
Bad command format（错误的命令参见本手册以获取正确的命令语法。 格式）。
命令中出现了未确定语法的错误。
Operand out of range（超出范围的操JV=100,000,000返回了这个错误，因作数）。 为所需的速度超过了驱动器的限制。 出现了向一个参数尝试指定无效值的
情况。
Zero division（零区分） JV==0; PX1000/JV返回该错误。
Command cannot be assigned（不能BG=3000返回该错误，因为BG是一为命令赋值）。 个不具有值的执行命令。
Bad operator（错误的运算符号） IA[1]=3$VX是一个错误，因为$不是
一个可识别的运算符。 在一个需要出现运算符的表达式中，
出现了未识别的字符。
Command not valid while moving在PVT运动中，PV=n是一个错误，（在运动时，命令无效）。 因为PV=n命令会手动设置PVT表中
的读指针；在PVT模式中会自动设置该指针。
Motion mode not valid（运动模式无PV=n；如果PVT表的第一个有效行 效）。 比最后的有效行小的话，BG是一个错尝试进行开始运动，但是没有恰当地误。
设置运动的参数。
SimplIQ 命令参考手册 MAN-SIMCR (3.1版) 按字母顺序的命令列表 2-31
错误 代码 28 错误字符串/描述
Out of limit range（超出限度范围）。
在允许限度范围之外，对一个命令进行了规定。
例子/排除方法
VH[2]=1000; SP=2000是一个错误，因为后面的命令规定了点对点运动应该达到2000计数/秒的速度，而第一个命令将最大速度命令限制在1000计数/秒。
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No program to continue（无继续运行的程序）。
给出了一个XC命令，但没有暂停的程序需要继续运行。
Communication overrun, parity, 确保通信线路与足够的接地线是充分连noise or framing error（通信超限，接的，连续对主设备及从动设备的波特奇偶校验，噪音或成帧错误。） 率及其他通信参数进行了设置。而且，
在超出硬件存储范围时，对缓冲区的字符丢失情况进行报告。
Bad commutation table（错误的换相在尝试MO=1时，通常会发生这个错表）。 误。在MO=0时，HV[N]表可以被更后面的EMF表HV[N]中的数据点不新，所以不需要它的连贯性。 形成一个有效的后EMF函数。
Two or more Hall sensors are defined 以下之一：
for the same location（为同一个地点CA[4]=CA[5], CA[4]=CA[6] 定义了两个或更多的霍尔传感器）。 或
CA[5]=CA[6]
Motion start specified for the past （为过去规定的运动起始）。
为同步运动申请的时间已经过去。
Command not supported by this YA[4]=3尝试设置一种辅助编码器作为模product（该产品不支持的命令）。 拟。由于SimplIQ驱动器不与模拟编码尝试向该命令赋了一个非法值。 器在一起工作，因此会发生此错误。
No such label.（无此标签）。 如果在用户程序中不存在标签##FOO 及该程序不具有指定名称的标签。 具有名称FOO 的函数，XQ##FOO将会
返回此错误。
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错误 代码 43 错误字符串/描述 例子/排除方法
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CAN state machine fault (object 通过CAN通信（CAN 对象 0x60400x6040 on DS402) 必须设置为0x80)发送控制字来重置该（CAN说明机器错误（DS402上的对错误。请在Elmo CANopen实施手册象0x6040））。 中参考0x6040 和0x6041对象的描
述。
Returned error from subroutine（从 子程序返回错误）。
当返回的操作码无有效地址返回时， 发生此错误。
May not use multicapture homing 以下不能设置：
mode with stop event（对于停止事件HM[4]=0; HM[1]=3。 不能使用多重捕捉归位模式）。 当试图在事件之间通过“STOP”（停止）设置多重捕捉事件时发生此错误。
User program does not exist（用户程 序不存在）。
如果一个程序没有装载并且没有被驱动器成功校验，XQ 或 XC会返回该错误。
Stack overflow（堆栈溢出）。 使用CD命令来确定所发生的细节。检测到一次CPU异常。
如果“Called handler”（“调用句
该错误反映了硬件故障或电源故障。
柄”）为“none”（“空”），以及“Failure address”（“故障地址”）为非零，TS是过短的，而且存在一种实时溢出。记录CD命令的整个字符串，并且向服务中心打电话以获取技术支持。
Only for current（只为当前服务）。 TC=2(将转矩设置为2A)是UM=2中命令只适用于转矩控制模式UM=1或的一个错误，因为在这种模式下，由3。 控制器自动设置转矩命令，以实现所
希望的速度。
如果CA[4]==CA[5]，两个物理霍尔Bad database（错误的数据库）。
传感器被定义成为相同的逻辑传感不能启动电机，因为设置数据不一
器，从而防止为电机通电。 致。
Bad context（错误的环境）。 该错误是由自动设置会话过程中的专尝试了一个不适用于当前环境的命用命令引起的。 令。