SimplIQ 命令参考手册 MAN-SIMCR (3.1版)
按字母顺序的命令列表 2-23
CP - 清除程序
目的：
清除在串行闪存中的整个用户区。在试图向驱动器写入一个新程序之前，必须使用CP命令。 属性:
类型: 命令、无值 来源: RS-232、CANopen 限制: MO=0、程序不运行 运行模式: 所有 激活: 立即
注：
?? ?? CP命令执行有可能会花费大量时间。
在不设置CP的情况下向相同的闪存区域写程序会失败，而且闪存内容会变成未定义状态。
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DC - 减速度
目的：
以计数/秒2 为单位定义最大减速度。该参数用于运动轨迹速度控制模式（UM=2,
PM=1)、位置点到点（PA，PR）以及持续（JV）运动(UM=3, UM=4 以及 UM=5)中。DC参数不会对现在的运动造成影响。它用来规划由BG命令来启动的下一个运动。 属性:
类型: 参数、整型 来源: 程序、RS-232、CANopen
限制: 缺省值: 范围: 运行模式: 激活: 另请参见：
AC, SP, PA, PR, BG
SimplIQ 第12章“位置参考值发生器”软件手册中的参考章节
无 20,000,000 (RS)、非易失 减速范围 UM=2, 3, 4, 5 BG 对 RM=0、MO=1对 RM=1
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DD - CAN控制器状态
目的：
返回CAN控制器的状态，采用不带“0x”前缀的十六进制字符串形式。DD只对支持CAN控制器的驱动器有效。
如果您有下列情形，请调用DD：
?? 怀疑CAN控制器处于总线关闭（无通信）模式 ?? 怀疑在CAN总线上存在许多错误帧 ?? 希望对CAN控制器错误活动进行监视。
DD命令反映了对象0x2082（请参考Elmo CANopen 实施指南，以获取更多信息。）
DD值报告：
?? CAN 接收器标记，表明以下状态：
?? ?? ?? ?? ?? ?? Overrun （超限） Bus off （总线关闭）
Transmitter error （发射器错误） Receiver error （接收器错误）
Transmitter warning （发射器警告） Receiver warning （接收器警告）
?? CAN接收错误计数器，反映MSCAN接收错误计数器的状态 ?? CAN发射错误计数器，反映MSCAN发射错误计数器的状态 ?? 网络状态，有可能是以下值之一： ?? ?? ?? ?? ?? ?? 1: 2: 3: 4: 5: 127:
未连接 连接 准备 停止 运行 预操作
所有数据都从硬件获取。 属性:
类型: 状态报告、字符串 过载: 无 来源: RS-232、CANopen 限制: 无 运行模式: 所有
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DF-下载固件
目的：
下载一个新的固件版本。将本命令设计为由Composer程序正常控制的序列的一部分，该程序读取Elmo提供的固件更新文件，并执行一系列动作，包括DF命令。 DF命令受密码保护，以避免意外调用。
注：
?? ?? 在新的固件被下载以后，驱动器会重新启动。在RAM（随机存取存储器）临时变量中存取的数据会丢失。
下载新的固件通常不会影响数据闪存中的非易失应用变量。但是，下载一个主要的软件修改会破坏非易失数据。Composer 程序会对非易失数据的损失风险进行警告。
类型: 命令
来源: 只有RS-232 限制: MO=0、程序未运行 运行模式: 所有 激活: 立即
属性:
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DL –下载程序
目的：
将数据下载到驱动器的串行闪存。主要使用DL命令来将编译好的用户程序下载到驱动器上。
DL命令的格式是：
DL##[十六进制数据][esc]校验和]
注：
?? DL命令通常由Composer软件激活并使用。不应该手工使用该命令。 ?? ?? ?? ?? 属性
下载的起始内存地址由LP[1]命令定义。
每个数据的有效载荷由16位校验和来终止，以便发送报文。 DL命令自动清除程序就绪内部标记。
DL命令需要时间来执行，因为需要对它刻录并校验。
类型 命令、字符串 来源: RS-232 限制: MO=0、程序未运行 运行模式: 所有 激活: 立即
另请参见： LS, CC, LP[N]
SimplIQ软件指南的参考章节 第6章“程序开发及执行”