SimplIQ 命令参考手册
MAN-SIMCR (3.1版) 按字母顺序的命令列表 2-3
限制范围
下表列出了定义系统限位值时的数值范围。 主题 值 位置计数器范围
主位置计数器从属于具 有以下范围的模数计数： XM[1]：最低值 XM[2]: 最高值
范围：[-109…109]计数 辅助位置计数器的限制为： YM[1]: 最低值 YM[2]: 最高值
范围: [-109…109] 计数
速度范围
积分编码器的范围：
[-20,000,000…20,000,000] 计数/秒
其他反馈的范围：
[-80,000,000…80,000,000] 计数/秒 EF[1]: 主速度传感器的过滤器 EF[2]: 辅助速度传感器的过滤器 加速度/减速度范围 范围：[100…1,000,000,000] 停止时的减速度范围 范围：[400…1,000,000,000]
转矩限制
转矩命令的范围从属于下列限制：
CL[1], PL[1]
范围：[-MC…MC] 注：
?? RM＝1模式下的转矩被看作外部及软件参考的一个汇总。 ?? PWM频率的倍增会减少转矩限制
表 2-1：限制范围
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AC－加速度
目的：
以计数/秒2定义了最大加速度。该参数用于速度模式（UM＝2）及PTP(PA, PR) 中的位置控制模式（UM＝3, 4, 5）和持续运动（JV）参考模式。
AC参数不会影响当前运动。使用该参数是为了计划下一个由BG命令来启动的运动。
如果AC值没有SD值高，最大加速度将以SD为限，AC值将失效。
属性：
类型： 参数、整型
来源： 程序、RS-232、CANopen 限制： 无
缺省值： 20,000,000（RS），非易失 范围： 加速范围
运行模式： UM＝2, 3, 4, 5
激活： BG对RM＝0，MO=1对RM＝1
典型应用：
1. 为运动定义了加速限制（UM=2） 2. 计划一个运动轨迹（UM＝3, 4, 5） 另请参见：
DC, SP, SV, PA, PR, BG
SimplIQ软件手册中的参考章节： 第12章，“位置参考值发生器”
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目的：
当RM＝1时，为预处理的模拟信号设置增益：
?? 当用作一个转矩命令（UM＝1, 3）时，AG[1]设置模拟输入口＃1的增益 ?? 当用作一个速度命令（UM＝2）时，AG[2]设置模拟输入口＃1的增益
当RM＝0时，忽略 AG[N]参数。
模拟增益的含义取决于运行模式，如下表所示。
值 描述 UM=1, 3 UM=2
模拟参考输入命令的每1伏特电压来控制AG[1]安培的电机相电流的增值。
模拟参考输入命令的每1伏特电压来控制AG[2] 计数/秒的速度的增值。
表 2-2: 模拟增益－模拟输入口#1
注：
AG[N] - 模拟量增益数组
单位 安培/伏特
计数/秒/伏特
?? AG[1]定义了电机相电流的安培值，而不是RMS电流的安培值。
?? 在步进模式（UM＝3）中，两种外部输入起着不同作用：模拟输入电压设置了电机功率，而
跟随脉冲/方向或积分输入确定了位置。
?? 通过设置相应的AG[N]参数的正负值，模拟参考信号的极性可以逆转。 属性：
类型： 参数，实数
来源： 程序、RS-232、CANopen 限制： 无
缺省值： AG[1]＝0.1
AG[2]＝1 非易失
范围： [-10,000,000…10,000,000] 下标范围： [1, 2] 运行模式： 所有 激活： 立即
另请参见：
AN[N], AS[N], UM, RM, VH[N], VL[N]
SimplIQ软件手册的参考章节：
第11章 “运行模式”；第10章 “电流控制器”
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AN[N] - 模拟量输入数组 目的: ?? ?? ?? ?? ?? ?? ??
属性： 类型： 状态报告，实数
来源： 程序，RS-232, CANopen 限制： 无 运行模式： 所有 典型应用：
1. 读取提供+/- 10V的外部传感器
2.读取模拟量或PWM参考，以获取速度或电流 3.读取相电流及线电压
在进行偏移校正 (AS[1])之后，AN[1]报告模拟输入口#1值，以伏特为单位 在进行偏移校正 (AS[2])之后，AN[2]报告模拟输入口#2值，以伏特为单位 AN[3]报告电机A相位的测量电流，以安培为单位 AN[4]报告电机B相位的测量电流，以安培为单位 AN[5]报告电机C相位的测量电流，以安培为单位 AN[6]报告线电压值，以伏特为单位
在以百分比单位进行偏移校正之后，AN[7]报告PWM信号的占空因数
注：
??
在辅助参考模式(RM=1)中，模拟输入口#1是模拟转矩或模拟速度命令的参考输入。
在第一个MO＝1后，AN[7]可以获取
Elmo的每个SimplIQ驱动器支持不同数量的模拟输入。有关具体细节请参阅驱动器的安装指南。
??
??
另请参见：
AG[N], AS[N], PW[N]
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AS[N] - 模拟输入偏移量数组 目的：
对模拟信号的偏移进行补偿，这些偏移可能由于SimplIQ电子装置的精度有限而导致。 A/D(模拟/数字)转换器的信号有时会发生偏移：也就是当希望读取值为0时，A/D读取值可能不为0。这种偏移有可能会干扰正常的操作。偏移参考或反馈信号可能会引起电机“爬行”，而此时希望电机完全停止。
模拟量偏移被模拟输入减去得到的算式为： 校正信号＝A/D读取－模拟偏移
?? ?? 属性:
AS[1]- 模拟输入口#1的模拟输入偏移命令，以伏特为单位 AS[2]- 模拟输入口#2的模拟输入偏移命令，以伏特为单位
类型: 参数，实数 来源: 程序、RS-232, CANopen 限制: 无 缺省值: 0 (RS)，非易失
范围: [-10.0…10.0] 5 mV 分辨率 运行模式: 所有 激活: 立即
注：
??
为了消除驱动器的输入偏移，将模拟输入口短路于地线。然后为模拟输入口#1及#2分别设置AS[1] = AN[1]及AS[2] = AN[2]。
Elmo的每种SimplIQ驱动器都支持不同数量的模拟输入。具体细节请参阅驱动器的安装指南。
??
另请参见： AG[N], AN[N]