冰机器人”自主研发了随动越障扇轮、人字定心机构、碟形链传动等机构，使得该机器人在塔桥悬挂式电线上能穿越障碍物且不减速，还能爬上30度斜坡，可承受8级风力。
本发明涉及一种在高压线上除冰和巡检并能穿越障碍物的机器人，包括除冰刀机构、行走机构、随动越障机构、对称定心机构、和安装在机身顶部的巡检摄像头；除冰刀由偏心曲柄滑块机构带动，通过电机轴齿轮驱动；行走机构由摩擦轮和夹持装置组成，摩擦轮靠链轮传递动力；随动越障机构由不与摩擦轮固联的扇轮组成，起悬吊机身的作用，越障时随障碍物向后转动，使悬垂金具等障碍物从机身穿过。本发明由一个电机驱动，可自行完成高压线除冰及巡检工作，避免了人工高空危险事故的发生，提高了救灾抢险的效率。 主权项: 一种高压线除冰巡检机器人，包括除冰刀机构、行走机构、随动越障机构、对称定心机构、和安装在机身顶部的巡检摄像头，其特征在于：所述除冰刀机构由偏心曲柄滑块机构带动，电机轴驱动的一对啮合齿轮和滑块(4)固接，曲柄滑块机构的滑槽设在除冰刀(6)的除冰臂(7)上，除冰刀(6)位于摆杆的滑块和支撑点之间；所述行走机构由摩擦轮和夹持装置组成，摩擦轮靠链轮传递动力；所述随动越障机构由不与摩擦轮固联的扇轮组成，起悬吊机身的作用，越障时随障碍物向后转动，使障碍物从机身穿过；所述对称定心机构由对称的连杆滑块构成。 46
、高空
缓降机 北京理工大学
介绍了一种基于由单片机控制的电磁制动器的新型高楼缓降逃生装置。通过原始设计,结构优化,样机主体制作,控制电路设计制作,样机装配调试,载荷试验,数据分析等几大步骤,发现装置内部的直流发电机能将人缓降时的重力势能转化为电能,供给电磁制动器和相关控制电路,依靠基于单片机的自动控制电路,能实现不同体重的使用者以近似相同的速度降落的功能。验证了将直流发电机与电磁制动器运用于高楼缓降逃生机械的可行性。
47、高楼逃生滑
动器 广西大学
高楼逃生滑动器，主要由控制机构和凹形体组成；控制机构包括轴和带有锥度的轴套、压盖、辅助缓冲滑轮组、弹簧复位结构；轴和带有锥度的轴套设置在凹形体凹槽里，凹形体两端有手柄；凹形体一侧与压盖铰接，压盖上有与轴套两侧相配合的两个小滑轮，凹形体另一侧设置压盖槽和压片，压片与弹簧复位结构同轴，弹簧复位结构下端抵着速度操作杆；辅助缓冲滑轮组通过支架固定在凹形体上方与轴套相同的平面上。本实用新型结构合理紧凑，安全性、使用性良好，操作快捷，可广泛适用于高层娱乐场所及写字楼以辅助人们从发生事故的高楼中及时、迅速、安全地逃离。
种高楼逃生滑动器，其特征在于主要由控制机构和凹形体组成；所述控制机构包括轴和带有锥度的轴套、压盖、
辅助缓冲滑轮组、弹簧复位结构；所述轴和带有锥度的轴套设置在凹形体凹槽里，凹形体两端有手柄；所述凹形体一侧与压盖铰接，压盖上有与轴套两侧相配合的两个小滑轮，凹形体另一侧设置压盖槽和压片，压片与弹簧复位结构同轴，弹簧复位结构下端抵着速度操作杆；所述辅助缓冲滑轮组通过支架固定在凹形体上方与轴套相同的平面上。
、
扭
绳
式
逃
48
?
生器 福州大学
只见钢丝绳绕在绕线轮之后，将钢丝绳的一端固定在阳台上，下降的人员便可通
过身上的安全带扣环扣到逃生器吊环上。下降的时候，逃生器随人一起下降，下降的过程中，人还可以调速。沈贺文说，滚珠阻尼高楼逃生器可使人员在下降的过程中产生阻尼从而达到减速效果；逃生器产生阻尼的原理是滚珠在交叉槽里滑动受阻。
原来，逃生器在两个盘类零件制动盘和绕线轮的端面分别加工有直线型槽和波浪型半圆槽，两者安装靠近后，两半圆槽具有一个夹角，在相交的地方放上一个滚珠。当制动盘和绕线轮相对转动时，滚珠就在制动盘的直线型半圆槽内来回滑动，滚珠收到两个半圆槽壁的挤压和槽底的挤压和摩擦，由于作用力和反作用力的关系，滚珠会产生一个力作用于半圆槽壁，
对制动盘和绕线轮的相对转动产生阻尼，这样就起到减慢转速的效果。“逃生器创新点在于利用滚珠放大阻力，机构随身下降，人员可以根据自己情况调速。”沈贺文说。
扭绳式高楼逃生器
49、高楼往复
逃生器 西南交通大学
“高楼往复逃生器”是一种在高楼中面对火灾等灾难时逃生的工具，其外形类似方盒子，长宽高不过几十公分，里面备有滑轮、挂钩、安全袋、安全绳等。逃生时，只需将挂钩固定在墙体上，人就可系上安全绳，然后借助滑轮的作用沿墙壁滑到安全位置逃生，而且可以供多人反复使用。
50、可控永磁式涡流逃生装置
西北工业大学
见PPT2
51滚珠阻尼高楼逃生器 福州大学