上海工程技术大学（论文） EDA仓库智能控制系统设计与研究
LM393的特点：工作电源电压范围宽，单电源、双电源均可工作，单电源：2～36V，双电源:±1～±18V； 消耗电流小，Icc=0.8mA； 输入失调电压小，VIO=±2mV；
共模输入电压范围宽，Vic=0～Vcc-1.5V； 输出与TTL，DTL，MOS，CMOS 等兼容； 输出可以用开路集电极连接“或”门。 图6.2是LM393引脚接线图：
图6.2 LM393引脚接线
LM393电压比较器在系统中的原理接线图如图6.3：
图6.3 LM393原理接线图
7 PLC程序的设计 7.1 三菱PLC的介绍
19
上海工程技术大学（论文） EDA仓库智能控制系统设计与研究
本套系统的PLC使用了三菱的PLC，系统分为主站和从站，采用主从结合的方式来控制系统。
PLC主要选择的是FX3U,扩展的PLC则选择了FX2N，下面对两种PLC进行简要的介绍。
FX3U:是三菱电机公司新近推出的新型第三代三菱PLC,可能称得上是小型至尊产品。基本性能大幅提升，晶体管输出型的基本单元内置了3轴独立最高100kHz的定位功能，并且增加了新的定位指令，从而使得定位控制功能更加强大，使用更为方便。图7.1为FX3U实物图。
图7.1 FX3U
FX2N系列:是三菱PLC是FX家族中最先进的系列。具有高速处理及可扩展大量满足单个需要的特殊功能模块等特点，为工厂自动化应用提供最大的灵活性和控制能力。图7.2为FX2N实物图。
图7.2 FX2N
20
上海工程技术大学（论文） EDA仓库智能控制系统设计与研究
7.2 程序流程图
根据系统设计原理所画出的系统流程图如图7.3：
所有程序初始化 是否检测到货物 传送带A、B停止，并将货物推送至扫描仪 将相应的条码信号传送到传送带B上的推杆，启动传送带B，启动计数器
21
上海工程技术大学（论文） EDA仓库智能控制系统设计与研究
计数器是否计满 推动推动Bn将对应的信号传送给从站 主站是否收到信号 主站停止工作，机械手动作 主站是否再次收到信号 主站继续工作，机械手复位 结束返回
图7.3 系统流程图
22
上海工程技术大学（论文） EDA仓库智能控制系统设计与研究
7.3 程序的设计
7.3.1 GX-Developer介绍
本次程序的设计软件使用的是三菱的GX-Developer8.86，GX- Developer是三菱PLC的编程软件。适用于Q、QnU、QS、QnA、AnS、AnA、FX等全系列可编程控制器。支持梯形图、指令表、SFC、 ST及FB、Label语言程序设计，网络参数设定，可进行程序的线上更改、监控及调试，具有异地读写PLC程序功能。 7.3.2 程序的创建
打开程序，点击新建工程，出现图7.4的PLC系列选择界面，以及图7.5PLC类型选择。
图7.4 PLC系列选择
23