上海工程技术大学（论文） EDA仓库智能控制系统设计与研究
Y轴前进
P3为Y轴电机转动 Z轴归位
P1，P4分别为Z轴控制和Z轴电机转动
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使主站继续运行
以下是程序中调用的子程序的作用： P0：X轴的控制 P1：Z轴的控制 P2：X轴电机转动 P3：Y轴电机转动 P4：Z轴电机转动
P5：存货定位使主站停止运行 P6：取货使主站停止运行不去无货仓位 P7：仓库定位 P8：返还仓库无货信号 （指令表见附录）
以下是机械手抓放仓位存储控制单元引脚接线 输入端口对应功能 X轴
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X10==== X轴1槽型输入开关 X23 ====X轴2槽型输入开关 X22 ====X轴3槽型输入开关 X21 ====X轴4槽型输入开关 X20 ====X轴5槽型输入开关 X33==== X轴6槽型输入开关 X32 ====X轴7槽型输入开关 Y轴
X11 ====Y轴1槽型输入开关 X12 ====Y轴2槽型输入开关 Z轴
X13 ====Z轴1槽型输入开关 X00 ====Z轴2槽型输入开关 X01 ====Z轴3槽型输入开关 X02 ====Z轴4槽型输入开关 X03 ====Z轴5槽型输入开关 一层
X15 ====一层1比较器输入开关 X14 ====一层2比较器输入开关 X07==== 一层3比较器输入开关 X06 ====一层4比较器输入开关 X05==== 一层5比较器输入开关
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X04 ====一层6比较器输入开关 二层
X27 ====二层1比较器输入开关 X26==== 二层2比较器输入开关 X25==== 二层3比较器输入开关 X24==== 二层4比较器输入开关 X17 ====二层5比较器输入开关 X16==== 二层6比较器输入开关 三层
X41==== 三层1比较器输入开关 X40==== 三层2比较器输入开关 X37==== 三层3比较器输入开关 X36 ====三层4比较器输入开关 X35 ====三层5比较器输入开关 X34 ====三层6比较器输入开关 四层
X46==== 四层1比较器输入开关 X47==== 四层2比较器输入开关 X45 ====四层3比较器输入开关 X44==== 四层4比较器输入开关 X43==== 四层5比较器输入开关 X42 ====四层6比较器输入开关
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机械手
X50 ====手腕上限位开关 X51====手腕下限位开关 X52 ====手臂限位开关1 X53 ====手臂限位开关2 X54==== 手臂限位开关3 X57 ====障碍物检测传感器 X30、X31、X55~X57为NC（空脚） 输出端口对应功能 X轴
Y00==== X轴CP步进电机输入端 Y07 ====X轴EA步进电机输入端 Y03 ====X轴DIR步进电机输入端 Y轴
Y01 ====Y轴CP步进电机输入端 Y10==== Y轴EA步进电机输入端 Y04 ====Y轴DIR步进电机输入端 Z轴
Y02 ====Z轴和手CP步进电机输入端 Y05 ====Z轴DIR步进电机输入端 Y11 ====Z轴EA步进电机输入端 步进电机
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