上海工程技术大学（论文） EDA仓库智能控制系统设计与研究
以下是主程序的设计：
这段梯形图是参数的初始化。其中M8071是特殊继电器，并行连接中，PLC作为从站时驱动。D8070是并联线路出错判定，一般时间是500ms。
这段梯形图功能是存取货的初始化及存取货。M900及M910用来控制主站的运行与停止。
接下来是存货检测，由以下梯形图来实现：
子程序P5作用是存货的定位及使主站停止运行。
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X轴的定位
子程序P0是X轴的控制，P2是X轴电机转动。 以下程序是控制机械手顺时针转动的。
Z轴下降到一层，准备从传送带上取货
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其中P1是Z轴控制，P4是Z轴电机的转动 机械手合拢
Z轴上升一小段距离（这样做是为了将货物抬起来离开传送带）
P4是Z轴电机转动 检查空仓位
P7作用是仓库的定位。
Z轴定位（确定货物要摆放的仓位所处的高度）
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P1，P4分别为Z轴控制和Z轴电机的转动。 机械手逆时针转
Z轴下降一点距离（调整机械手与仓位的高度，使其高度一致）
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P4为Z轴电机转动 Y轴后移
子程序P3为Y轴电机转动 机械手松开
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