上海工程技术大学（论文） EDA仓库智能控制系统设计与研究
图7.5 PLC类型选择
图7.6工程名字以及路径的设置
图7.6 工程名及路径的设置
开始编写程序 图7.7为程序编写界面
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图7.7 程序编写界面
最后程序编写完成保存并进行测试
7.4 通讯模式
程序是由主站和从站组成的，主站主要控制分拣系统，而从站则主要控制机械手的存取货物的过程。
主站和从站之间的通讯是使用RS-485进行的，而主站和分拣系统的通讯是使用RS-232的。下面介绍下RS-485和RS-232。
RS-232:个人计算机上的通讯接口之一，由电子工业协会(Electronic Industries Association，EIA) 所制定的异步传输标准接口。通常 RS-232 接口以9个引脚 (DB-9) 或是25个引脚 (DB-25) 的型态出现，一般个人计算机上会有两组 RS-232 接口，分别称为 COM1 和 COM2。
RS-485: 针对RS-232-C的不足，于是就不断出现了一些新的接口标
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准，RS-485就是其中之 一，它具有以下特点：
RS-485的电气特性：逻辑“1”以两线间的电压差为+（2—6） V表示；逻辑“0”以两线间的电压差为-（2—6）V表示。接口信号电平比RS-232-C降低了，就不易损坏接口电路的芯片， 且该电平与TTL电平兼容，可方便与TTL 电路连接。
RS-485的数据最高传输速率为10Mbps
RS-485接口是采用平衡驱动器和差分接收器的组合，抗共模干能力增强，即抗噪声干扰性好。
RS-485接口的最大传输距离标准值为4000英尺，实际上可达 3000米，另外RS-232-C接口在总线上只允许连接1个收发器， 即单站能力。而RS-485接口在总线上是允许连接多达128个收发器。即具有多站能力,这样用户可以利用单一 的RS-485接口方便地建立起设备网络。
因RS-485接口具有良好的抗噪声干扰性，长的传输距离和多站能力等上述优点就使其成为首选的串行接口。 因为RS-485接口组成的半双工网络，一般只需二根连线，所以RS-485接口均采用屏蔽双绞线传输。 RS-485接口连接器采用DB-9的9芯插头座，与智能终端RS-485接口采用DB-9（孔），与键盘连接的键盘接口RS-485采用DB-9（针）
图7.8是通讯模块的原理接线图：
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图7.8 通讯模块原理接线图
7.5 程序的编写
整个系统的控制要求：
首先通过FX3U-232-BD实现条码扫描仪的条码读取，其次通过FX3U—485-BD和FX3U-485-ADP两个模块实现PLC主从站的通讯，物品分拣、待检控制单元为PLC的主站，而机械手抓放仓库存储控制单元为PLC的从站。主站将传送带B推出的条码货物，通过通讯网络传送给从站，使从站通过机械手存货物（货物的储存是按从低到高，从左到右的原则），而从站又通过触摸屏来取对应仓库中的货物（仓位无货物，不执行动作，且通过触摸屏提示执行者无货物可取）。主从站的通讯中断和异常及主站传送带B的推杆动作异常均通过触摸屏显示出来，正常为绿灯亮，异常为红灯亮，且推杆异常时，将会使主站停止工作。主站的条码存取是通过触摸屏控制从站，再由从站来控制主站，最终实现条码的存取。从站的机械手出现异常时，可以通过复位键来恢复机械手的初始位置,但必须在机械手异常时先关闭总电源，然后在开启总电源，再按下复位键即可实现机械手的复位。
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由于我主要是进行存货部分的程序编写的，对这部分比较熟悉，所以这里就介绍下存货部分的程序。
图7.9是存货部分的流程图：
图7.9 存货部分流程图
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