（1） TMR定时器
TMR指令为设定时间可更改的定时器，指令格式如图3-6所示。
图3-6 TMR指令格式
定时器的工作原理是：当控制条件ACT=0时，定时继电器TM断开；当ACT=1，定时器开始计时，到达预定的时间后，定时继电器TM接通。
定时器可以由CNC的CRT/MDI单元进行设置。对于1至8号定时器，设定时间的单位为48ms，对于9至40号定时器设定时间的单位为8ms。对于定时器1至8，少于48ms的时间被舍弃。定时器9至40设定的时间以8ms为单位。任何余数都要被忽略。
（2） TMRB定时器
TMRB为设定时间固定的定时器。TMRB与TMR的区别在于，TMRB的设定时间编在梯形图中，在指令和定时器号的后面加上一项参数预设定时间，与顺序程序一起被写入EPROM，所设定的时间不能用CRT/MDI改写。
3、 二进制代码转换指令（CODB）
此指令将二进制格式的数据转换为1字节，2字节或4字节格式的二进制数据。转换数控地址、转换表和转化数据输出地址对于数据转换指令是必须的，而且转化表的容量最大可控制至256。CODB指令的格式如图3-7所示。
图3-7 CODB指令格式
二进制代码转换的工作原理是：当复位指令RST=0时，不复位；RST=1时，将错误输出W1复位。当控制指令ACT=0时，不执行CODB指令；ACT=1时，执行CODB指令。
4、 二进制译码指令（DECB）
此指令可对一、二或四字节的二进制代码数据译码，所指定的八位连续数据之一与代码数据相同时，对应的输出数据位为1；没有相同的数时，输出数据为0.用于M或T功能的数据译码。DECB指令的格式如图3-8所示。
图3-8 DECB指令格式
二进制译码的工作原理是：当控制指令ACT=0时，将所有输出位复位；ACT=1时，进行数据译码，处理结果设置在输出数据地址。
5、 计数器指令（CTRC）
此指令中的数据都是二进制的，根据应用情况有几个功能：（a）预置型计数器：对计数值进行预置，如果计数达到预置值输出信号；（b）环形计数器：计数值到达预置值时，输入计数信号，复位到初始值，并重新计数；（c）加/减计数器：这是可逆计数器，既可用于做加，也可做减；（d）初始值的选择：初始值可为0或1。CTRC指令的格式如图3-9所示。
图3-9 CTRC指令格式
计数器的工作原理是：当指定初始值CNO=0时，计数从0开始，0，1，2，3??n;CNO=1时，计数从1开始，1，2，3??n。当指定加/减计数器UPOWN=0时，加计数器；UPOWN=1时，减计数器，初始值为预置值。当复位RST=0时，不复位；RST=1时，复位，W1复位为0，累计值为预置值。当计数信号ACT=0时，不工作，W1不变化；ACT=1时，该信号的上升沿计数器计数。
6、 二进制旋转控制指令(ROTB)
此指令用于控制旋转部件包括刀架，ATC（自动刀具交换器），旋转台等。为旋转部件分度位置号指定一个地址，即使在编程后仍允许改变。所处理数据均为二进制格式。ROTB指令的格式如图3-10所示。
图3-10 ROTB指令格式
二进制旋转控制的工作原理是：当指定转台的起始号RNO=0时，转台的位置号由0开始；RNO=1时，转台的位置号由1开始。当是否由短路径选择旋转方向DIR=0时，不选择，旋转方向仅为正向；DIR=1时，进行选择，旋转方向依具体情况而定。当指定操作条件POS=0时，计数目标位置；POS=1时，计数目标前一位置的位置。当指定位置数或步数INC=0时，计数位置数，如要计算目标位置的前一位置，指定INC=0和POS=1；INC=1时，计数步数，如要计算当前位置与目标位置之间的差距，指令INC=1和POS=0。当执行指令ACT=0时，不执行ROTB指令，W1不改变；ACT=1时，执行指令。
7、 二进制数据大小判别指令（COMPB）
此指令可比较1，2和4字节长的二进制数据之间的大小，比较结果存放在运算结果寄存器(R9000)中。需在存储区中指定足够的字节来存储输入数据和比较数据。COMPB指令的格式如图3-11所示。
图3-11 COMPB指令格式
二进制数据大小判别的工作原理是：当控制指令ACT=0时，不执行指令；ACT=1时，执行指令。
8、 寄存器移位指令（SFT）
此指令可使2字节长（16位）数据左移或右移1位。数据“1”在最左方（15位）左移或最右方（0位）右移移出时，W1=1.SFT指令的格式如图3-12所示。
图3-12 SFT指令格式
寄存器移位的工作原理是：当指定移动方向DIR=0时，左移；DIR=1时，右移。当状态指定CONT=0时，向指定的方向偏移1位。每位的状态都被相邻的状态所取代，在左移后，设定0位为“0”。同样在右移后，设定15位为“0”；CONT=1时，原本是“1”位的，其“1”状态被保留。当复位移位输出数据(W1=1)为(W1=0)时，RST=0,W1不复位；RST=1，复位W1（W1=0）。在执行条件中，ACT=1时执行移位，如果仅移动1位，在指令执行完后要设ACT为0.
9、 定义二进制常数指令（NUMEB）
此指令用于指定1，2和3字节长二进制常数。在编制顺序程序中输入的十进制数据在顺序执行时转换为二进制数据，存放在指定的存储地址中。NUMEB 指令的格式如图3-13所示。
图3-13 NUMEB指令格式
定义二进制常数的工作原理是：当控制指令ACT=0时，不执行指令；ACT=1时，执行指令。
3.6 FANUC数控加工中心PMC的分析
3.6.1 I/O分配表
在设计PMC控制程序时，需要了解机床的动作要求，并且对I/O进行分配，如下表3-3所示。
表3-3 I/O分配 输入 X4.0 X4.1 X4.2 X4.3 X4.4 X4.5 X4.6 X4.7 X5.0 X5.1 X5.2 X5.3 X5.4 X5.5 X5.6 X5.7 X6.1 X6.2 X6.3 X8.0 进给倍率选择X8.1 X8.2 X8.3 X8.4 急停（固定地址） X8.5 X8.6 X8.7 X9.4
输出 冷却 润滑 抱闸开 刀库进到位 刀库退到位 刀杆松到位 刀杆紧到位 换刀 润滑 冷却 跳步 X+限位 X-限位 Y+限位 Y-限位 Z+限位 Z-限位 刀库定位 X9.0 X 零点（固定地址） Y0.0 X9.1 Y零点（固定地址） Y0.1 X9.2 Z零点（固定地址） Y0.2 X9.3 X9.5 X9.6 X9.7 X10.0 X10.1 X10.2 X10.3 X10.4 X10.5 X10.6 轴选择旋钮 轴选择旋钮 正向 负向 主轴正转 主轴停止 主轴反转 选择停止 循环启动 进给保持 单段 复位 Y0.5 刀库电机正转 Y0.6 刀库电机反转 Y0.7 Y1.2 Y1.3 Y2.0 Y2.1 Y2.2 刀库进 刀杆松 吹气 参考点灯 跳步灯 单段灯 Y1.1 主轴电机风扇 Y2.3 进给保持灯 Y2.4 循环启动灯 Y2.5 主轴正转灯 Y2.6 主轴停止灯 Y2.7 主轴反转灯 Y3.0 冷却指示灯 Y3.1 Y3.2 复位灯 故障灯 刀位计数 X10.7 X6.0 快移倍率开关 Y3.3 选择停止灯 Y3.4 换刀指示灯 Y3.5 电源灯 开关 工作方式选择开关