重庆理工大学毕业论文 伺服电机PS/DSP主从控制系统设计
参数之间总是相互制约的，如果只有位置回路增益增加，位置回路输出的指令可能会变得不稳定，以致整个伺服系统的反应可能会变得不稳定。通常可参照下列步骤对系统进行调整：
1）将位置前馈和位置微分设为电位器刻度（2），位置增益和速度增益先设在较低值刻度（3），然后在不产生异常响声和振动的前提下，逐渐增加速度增益至少有振动则再减小刻度（0.5-1）格。
2）增加位置增益至少有振动。再增加位置微分至没有振动。 3）增加位置前馈使滞后和超调最小。
4）如果电机运行时有振动，适当减少速度增益。
5）如果电机停止时有振动，适当减少位置增益，或增加位置微分。 在整个响应无超调，无振动的前提下，应将位置增益设至最大。随后对速度增益及位置前馈，位置微分进行微调，找到最佳值。 五， 技术指标
输入直流电压范围24～50V（典型值） 200W连续输出功率 连续输出电流6A32KHzPWM 过载输出电流18A（3秒） 保护
过电流动作值峰值30A±10％ 过载I2t电流动作值300％5S 过热动作值80℃ 过压电压动作值65V 欠压电压动作值18V 最大脉冲输入频率300K
最大RS232C速度19.6Kbps（需要外加转换接口） 使用环境场合：尽量避免粉尘，油雾及腐蚀性气体 工作温度：0～＋50℃ 储存温度：-20℃～＋80℃ 湿度：40～90％RH
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冷却方式：自然冷却或强制风冷 外形尺寸74×71×28 重量约120克
图3.3 MCDC505全数字直流伺服驱动器
3.5直流伺服电机的选择
选择的直流伺服电机是深圳市力宇科技有限公司的
60WGD-03。无刷直
流电机采用高性能的稀土永磁材料制造，具有高速度，高效率，高动态响应，高热容量和高可靠性等优点。同时还具有低噪声和长寿命等特点。是一种新发展起来的新型电机。目前已用于多种领域。如：机械工业，数控机床，工控产品，电工机械，印刷包装机械，纺织，轻工机械，医疗器械等。 应用于电动汽车以及特种车辆用大功率无刷直流电机，以效率高，过
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载能力强，可靠性好等优点得到用户信赖。配套全数字化速度闭环控制，跟随性好，起停速度快。 ● 工作电压范围宽
● 启动大力矩，过载能力强， ● 运行平稳，低噪音。
● 采用高性能的永磁材料，其效率相对交流变频系统高。 ● 无级调速，调速范围宽。
● 反馈方式采用开关霍尔，低线数码盘。
● 电机高性能密度设计，相对于交流异步电机体积小、转矩大
● 开发的高速系列无刷电机采用自冷方式方便用户使用，提高使用范围 规格有低速(300-750 rpm力矩电机)，中速，及高速（8000-16000rpm）。
图3.4 无刷电机产品
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表3.1 无刷直流电机技术规格
备注：常用电压等级：小功率有 24，36，48，130,144,220，300V 等 转速等级可以根据用户要求制定，可以制作低速及高速系列，如8000-16000rpm 特殊系列， 环境条件 室内（不直接受阳光照晒），远离腐蚀 性气体、可燃物、油滴、灰尘等 ，高度 海拔1000m以下。
表3.2 无刷直流电机外形规格
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3.6 交流伺服驱动器的选择
选择的交流伺服驱动器是雷塞科技的ACS1806经济型交流伺服驱动器。
图3.5 ACS1806经济型交流伺服驱动器 驱动器基本功能 ■供电电压+20～180VD;
■输出电流均值6ARMS，峰值18A； ■可驱动50～750W交流伺服电机； ■具有位置/速度/力矩三种控制模式； ■速度/力矩控制指令为±10V的模拟信号； ■提供编码器反馈脉冲输出。
概述
ACS806/ACS1806型全数字交流伺服驱动器，是雷赛开发的经济型中压全数字交流伺服产品，其工作电压为＋20～180VDC，可驱动50～750W的交流伺服电机。其体积小巧、安装方便、高性价比、高可靠性、调试简单。 应用领域：
适合喷绘机、中小型雕刻机、电子加工设备、自动抓取设备、专用数控机床、包装设备等。在用户期望振动极小、超低噪音、高度和高速度的设备中使用，效果尤佳。
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