基于PLC控制的扭矩检测系统设计
空转1启动传感器ON 空转2启动传感器ON 检测电机启动传感器ON 气缸1前顶到位 气缸2前顶到位 气缸3前顶到位 逆时针旋转20° 逆时针旋转20° 逆时针旋转20° 顺时针旋转120° 顺时针旋转120° 顺时针旋转120° TO 扭矩 测传感器 逆时针旋转120° 逆时针旋转120° 逆时针旋转120° TO 9524数据采集卡 顺时针旋转30° 顺时针旋转30° 顺时针旋转30° TO工控机 逆时针退回10° 逆时针退回10° 逆时针退回10° 气缸1复位，电机在原点 气缸2复位，电机在原点 气缸3复位，电机在原点 12
浙江理工大学本科毕业设计（论文）
3.2电机驱动设置
空转1、2工位汉德保ASRD545R驱动设置：
图3-1 汉德保电机驱动拨码图
根据驱动说明书我们把SW1、SW2、SW3分别拨到OFF、OFF、ON状态，此时驱动输出电流为2.2A。SW4为ON，输出90%电流。SW 5、SW6、SW7、SW8分别OFF、ON、OFF、ON使细分为6400。
检测工位飞仕宝EzM-42XL-A驱动拨码设置： 1）位置到达值：0 2）解析度：9 3）位置控制增益：3
4）驱动编码器输出信号接到9524数据采集卡CN2上
红线：ENCO_A+(Pin25) 绿线：ENCO_A-( Pin 59) 黄线：ENCO_B+( Pin 24) 白线：ENCO_B-( Pin 58)
3.3 PLC选型和设置
根据I/O口数目和所控制电机要求，选用公司常用的欧姆龙CP1H系列PLC，具体型号为Omron CP1H-X40DT_D。此PLC拥有24个输入口，16个输出口，最大4轴脉冲输出，为晶体管漏型输出，能够满足扭矩检测系统的控制要求。故选用Omron CP1H系列PLC[24]。对于步进电机控制方式选用脉冲加方向的方式。对于电机的原点位置我们使用松下GXF8A传感器作为原点处。
欧姆龙CP1H系列PLC以脉冲+方向的方式脉冲输出0对应的端子是100.00和100.02[25]；脉冲输出1对应的端子是100.01和100.03；脉冲输出2对应的是100.04和100.05；脉冲输出3对应的是100.06和100.07。我们选用脉冲输出0、2、3这三个口。
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基于PLC控制的扭矩检测系统设计
此次所用欧姆龙PLC具体的I/O分配如下图所示，接线时按照图中线号进行标记和接线。
图3-2 PLC I/O列表
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3.4主电路图
图3-3 主电路图1
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图3-4 主电路图2
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