浙江理工大学本科毕业设计（论文）
Auto程序段步骤分析：
1）第0条：一直读取脉冲输出0的脉冲数并将数据储存于D500中。 2）第1条：电机旋转步骤每完成一步时W6.01触发一个上升沿，使从W6逐个导通到W61.07结束，每个导通一次。
3）第2条：当检测到启动传感器导通且电机不处于初始化或工作状态时，将W61.00置位（检测电机启动）。
4）第3条：检测电机启动到动作结束期间，将W101.02保持，即气缸前顶。 5）第4条：将电机旋转分为7个步骤，每个步骤完成后W6.01导通一次。触发移位寄存器，使其运行下一个步骤。
6）第5条：检测气缸是否前顶，若未检测到前顶则再次发指令使其前顶。 7）第6条：在W61.01导通时，脉冲输出端口0开始按照D110、D118中的参数发脉冲给电机驱动，使电机动作（电机逆时针旋转）。
8）第7条：在W61.02导通时，脉冲输出端口0开始按照D120、D128中的参数发脉冲给电机驱动，使电机动作（电机顺时针旋转）。
9）第8条：在W61.03导通时，脉冲输出端口0开始按照D130、D138中的参数发脉冲给电机驱动，使电机动作（电机逆时针旋转）。
10）第9条：在W61.04导通时，脉冲输出端口0开始按照D140、D148中的参数发脉冲给电机驱动，使电机动作（电机顺时针旋转）。
11）第10条：在W61.05导通时，脉冲输出端口0开始按照D150、D158中的参数发脉冲给电机驱动，使电机动作（电机逆时针旋转）。
12）第11条：检测气缸是否复位，若气缸未复位则再次发指令使其复位。 13）第12条：检测电机动作时，W161.15不导通，起电机状态标识作用。 数据寄存器参数：
电机驱动细分 ：32 (6400) 减速电机比率：10:1 旋转1°所需脉冲数：6400÷360*10≈177.778
旋转20°： 3555.556 旋转30°：5333.333 旋转120°：21333.333 旋转10°：1777.778
根据电机旋转的角度和速率要求，在相应的数据寄存器中的写入参数，并通过实际运行状况进行调整和修改。
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基于PLC控制的扭矩检测系统设计
4.4操作界面简介
由于扭矩检测设备运行时需要客户自己进行操作及为了后期便于维护，使用VB制作了此力矩检测程序。并给用户开放了部分简单参数的设置，同时给工程师开放了后台参数修改功能，方便后续改进和调整。
此操作界面主要包含了参数设置、检测标准数据读取、扭矩图像化显示、数据库导入和调出等功能。用户只需要读取标准扭矩数据后将铰链产品空转，然后放置于检测工位进行检测，程序即自动会根据扭矩和角度绘制XY轴曲线，同时和标准数据对比判断出产品是否合格。具有界面简洁、操作简单、利于理解等特点。
其中具体有分为采样角度设置、PLC参数修改、扭矩传感器校对、运行参数设置、效验参数设置、图形参数设置功能。在需要进行检测时，首先打开此软件，再单击Read Data调用检测参数，将铰链产品放置于检测工位，然后点击开始按钮，检测电机就会带动铰链转动，扭矩大小和角度可以直观的实时显示在坐标系中。在旋转结束回到初始位置时，将采样数据与检测参数对比判断是否合格，合格输出OK；不合格输出NG。
图4-9 扭矩检测界面图
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因为Futek直接从国外采购，精度较高，随着温度、湿度和环境可能发生些许误差，在投入使用前需要进行效验。同时因为目前国内Futek扭矩传感器，没有专业的机构可以校验和标称，故由我们设计方自行进行检定，确以保精度和性能达标。
首先将扭矩检测设备通过水平仪不断调整位置使其置于水平状态，在保证周围环境没有大的干扰源的情况下，开始效验扭矩传感器。
在扭矩传感器上不放置物品时，点击开始，让检测电机开始工作。此时得到的数据记录下来。
1.在扭矩传感器上放置20g砝码，运行扭矩检测系统，测得数据，并记录。 2.在扭矩传感器上放置50g砝码，运行扭矩检测系统，测得数据，并记录。 3.在扭矩传感器上放置100g砝码，运行扭矩检测系统，测得数据，并记录。 4.在扭矩传感器上放置200g砝码，运行扭矩检测系统，测得数据，并记录。 5.在扭矩传感器上放置500g砝码，运行扭矩检测系统，测得数据，并记录。 6.通过传感器清零和计算，得到扭矩传感器的工作参数，并导入到软件中使用。
图4-10 扭矩传感器效验
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基于PLC控制的扭矩检测系统设计
第五章 总结
以铰链类产品的扭矩检测系统设计作为研究对象，从了解设备所需功能、要求到最终的方案完成，主要完成的工作与结论如下：
1）通过对国内外研究现状的总结和对前人研究成果的借鉴，获得了扭矩检测的相关资料，确定了设备的电气结构关系，提出了相关方案。
2）具体完成了对电气元器件布局、电路接线图等硬件设计，并对电机驱动进行了拨码设定以达到设计要求。
3）根据输入输出信号确定I/O对应端口，并根据动作要求使用欧姆龙CX-Programmer进行PLC编程以及对相应的数据储存器进行参数设置。
4）简单介绍数据采集卡采集扭矩传感器后输入工控机后，在PC上建立的操作界面。
今后需进一步开展如下研究：
1）本文只是简单介绍了操作界面，今后仍需使用VB和数据库开发出完整的软件界面，并拥有工程界面和客户界面，能进行参数调节和产品数据处理。
2）程序中，仍有许多不足之处可以优化，比如使用原点搜索（ORG）指令进行初始化过程。也可以根据生产中出现的问题，进行进一步的优化设计。
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