基于PLC控制的扭矩检测系统设计
初始化程序段步骤说明：
1）第0条：在按下复位或者PLC上电后第一个扫描周期时将气缸复位，并将W40.00辅助继电器置位。
2）第1条：在W40.00导通，急停未按下并且电机为处于初始化过程中时，将W40.01置位，同时复位W40.00。
3）第2条：在W40.01导通时，判断检测电机位置是否处于原点位置（W0.09）。若不在原点位置时将W40.02置位；若处于原点位置则将W40.03置位。最后复位W40.01。
4）第3条：在W40.02导通时，脉冲输出端口0开始按照D10、D18中的参数发脉冲给电机驱动，使电机动作（电机顺时针旋转到原点位置）。脉冲结束后复位W40.02，置位W40.03。
5）第4条：在W40.03导通时，脉冲输出端口0开始按照D20、D28中的参数发脉冲给电机驱动，使电机动作（电机逆时针退回）。脉冲结束后复位W40.03，置位W40.04。
6）第5条：在W40.04导通时，脉冲输出端口0开始按照D30、D38中的参数发脉冲给电机驱动，使电机动作（电机顺时针旋转到原点）。用INI指令建立内部原点，模式选择0002H（变更当前值），并将数据储存于D800中。脉冲结束后复位W40.04，置位W40.05。
7）第6条：在W40.05导通时，脉冲输出端口0开始按照D40、D48中的参数发绝对脉冲给电机驱动，使电机动作（电机逆时针旋转到起偏角）。脉冲结束后复位W40.05。
8）第7条：在检测电机顺时针旋转碰到原点或者按下急停时，使用INI指令停止脉冲输出，模式为003H。
9）第8条：在检测电机初始化过程中，W40.11不导通，作为一个状态标识。
22
浙江理工大学本科毕业设计（论文）
4.3 Auto程序段
此段程序是设备初始化后，触碰启动传感器后运行的内容。首先一直读取脉冲并将数据储存于D500中，然后在检测到启动传感器的上升沿且电机不在运行初始化指令时，将W61.00（检测电机启动）置位，对应气缸前顶并保持前顶状态。而后电机运行分5个阶段，分别是逆时针旋转20°，顺时针旋转120°，逆时针旋转120°，顺时针旋转30°，逆时针旋转10°。完成后即在初始化位置，并气缸复位，准备下一次运行。
图4-5 Auto程序段1
23
基于PLC控制的扭矩检测系统设计
图4-6 Auto程序段2
24
浙江理工大学本科毕业设计（论文）
图4-7 Auto程序段3
25
基于PLC控制的扭矩检测系统设计
图4-8 Auto程序段4
26