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? 通过自适应扩展卡尔曼(EKF)滤波实现GPS/INS捷联组合导航,对飞行负载、重心等变化的自适应性,大大提高了飞行精度和飞行安全。 ? 1G数据记录空间。(最大可扩展成8G)
? 导航算法对震动和其他干扰适应能力强。即使在恶劣的震动情况下也能得到满意的导航数据。
? 使用VxWorks操作系统,实时强,可靠性高,方便裁减,方便在不同硬件平台上移植。对硬件的依赖性低。
硬件和接口：
? 嵌入式计算机系统 ü ARM920T内核处理器
ü 2 G Flash (最大可扩成4G) 存储器 ü 64 MB SDRAM 内存 ? GPS接收模块
ü 接收器类型: L1 频率,16通道,可差分. ü 位置精度:2.0m CEP ü 冷起设定时间: 40s ? IMU
ü 3 陀螺: +/- 100deg/s ü 3 加速度计：+/- 4g ? 接口
ü 12通道PWM输入(12位精度) ü 12通道PWM输出(12位精度) ü 5 路12 位精度的模拟量输入 ü 5路数字I/O通道(高3.3V,低0V)
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ü RS-232 接口：地磁传感器 ü RS-232 接口：数据链
ü 2个RS-232接口：用户任务设备 ü 1 个以太网接口: 用于调试 参数
控制精度：水平2.5m，垂直1.8m，航向1.5 度
前飞速度：<25m/s(空速),爬升速度<4.5m/s,侧飞速度<4.5m/s. 尺寸：107×101×117mm 重量：1405 g
功耗: 412 mA (12V) (不包括舵机用电) 工作温度：-25 ℃～65 ℃ 主要指标： l 导航： GPS更新速率：1Hz
航点模式下可移动伺服舵机、可改变高度、空速；用户可自定义待命航线和错误处理方式、缓冲区可存储多达1000个航点命令。
（三）遥控遥测系统
遥控遥测系统主要由遥控遥测发射机、遥控遥测接收机、天线组成。地面发射机通过天线与机载接收机通讯，并将得到的信息通过地面计算机显示。机载接收机通过天线得到地面上行的指令并传送到机载计算机执行。
硬件基本配置：
? 数传电台(RS232接口，波特率在4800以上)；
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? 发动机转速传感器（0-3V脉宽信号或0-5V电压模拟信号）； ? 发动机温度传感器； ? 油量传感器； ? 电源； 地面站遥测的数据有：
? 直升机速度、姿态、GPS星数、航路点属性； ? 发动机转速、电池电压、链路告警、油量； ? 当前指令，各个关键传感器的状态；
地面站控制界面
（四）任务载荷设备
载荷设备主要有气象载荷设备、电子侦察设备、通信中继设备、光学侦察设备等。光学侦察设备又分为可见光侦察设备和红外侦察设备，外加与光学侦察设备配套使用的微波视频传输系统。 光学摄像设备技术指标： 采用1/4英寸CCD成像单元 具备智能防抖功能
最大312倍变焦（26倍光学，12倍数码）
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视角：54.2°(广角端) ～2.2°(远端) 最低照度：1.01 lx 重量：230g
尺寸：55.3 x 57.5 x 88.5 mm 红外摄像设备技术指标： 探测器：非制冷型红外焦平面 分辨率：320 x 256 像素 视场角：36°(H) x 27°(V) 使用温度：-40～80℃
五、飞行方式
复合式共轴双桨无人直升机在空军装备部航空装备研究所内试飞
无人直升机的飞行状态包括垂直起降、悬停、爬升和平飞。系统根据用户需求在空中执行特定任务。
无人直升机系统的飞行方式可分为四个等级： 1、全自主程序控制飞行
直升机的飞行从起飞到降落完全按预先设定的航路点、高度、速度飞行。无人直升机的飞行完全由飞控导航系统控制。 2、半自主人工控制
直升机在飞行中，人员可随时通过地面站对无人直升机进行航迹、高度、速度控制。控制方式可通过鼠标、操纵杆、输入参数等方式进行。无人直升机的飞行是由操纵人员通过飞控导航系统进行实时控制。 3、姿态控制
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操纵人员通过遥控器或操纵杆对无人直升机进行姿态操纵，向机载计算机发送姿态指令。机载计算机收到信号结算后操纵各通道舵机。从而改变直升机的俯仰、滚转及航向姿态角度。此时导航系统不起作用。 4、人工舵机控制
操纵人员直接遥控操纵纵向、横向、航向、总距、油门舵机。进行人工控制。此时飞控、导航系统均不起作用。
需要说明的是：直升机的一般工作状态均为超视距飞行。此时，地面人员只能通过地面站了解直升机的飞行状态和工作情况。无人直升机系统在任何飞行模式和状态下，均通过地面站进行监视和控制。
六、作业系统基本配置 （一）机载系统： ü 无人直升机； ü 飞控导航系统； ü 数传 系统； ü 图传 系统； ü 稳定云台； ü GPS天线； ü 遥控系统； ü 高度传感器； （二）地面站车载系统： ? 车载地面站：中型面包车； ? 内装固定2台电脑：
? 1台用于飞控导航、任务规划、图形显示、机体状态监控 ? 1台用于图传显示，并进行图像处理，视频记录，故障诊断； ? 车内设置滑轨固定装置，方便无人直升机的移动和固定；
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