机械手搬运单元控制
3.3.输入输出点的地址分配
输模块号 入端子号 输地址出端子号 号 信号名称 说明 启动/停止，启1 I0.0 动“1”有效，停止“0”有效 开关 复位，“1”有2 I0.1 效 按钮 单步，“1”有3 I0.2 效 按钮 自动/手动，自4 CPU224 I0.3 动“0”有效，手动“1”有效 开关 左位，“1”有5 I0.6 效 限位开关 右位，“1”有6 I0.7 效 限位开关 高位，“1”有7 I1.0 效 限位开关 低位，“1”有8 I1.1 效 限位开关 - 6 -
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锁紧状态，“1”9 I1.2 有效 传感器 右转，“1”有 1 Q0.0 效 电磁阀 左转，“1”有 2 Q0.1 效 电磁阀 下降，“1”有 3 Q0.2 效 电磁阀 夹紧，“1”有 4 Q0.3 效 电磁阀 4.程序设计 4.1程序流程图
初始位置 有工件 下降 低位 夹紧 延时 上升 高位 右移 右位
起
动
停止复位 左移 高位 上升 延时 松开 低位 下降
4.2内容变量分配表
序号 名称 地址 注释 1 启动/停止 I0.0 开关 2 复位 I0.1 按钮 3 单步 - 7 -
I0.2 按钮 机械手搬运单元控制
4 自动/手动 I0.3 开关 5 左位 I0.6 限位开关 6 右位 I0.7 限位开关 7 高位 I1.0 限位开关 8 低位 I1.1 限位开关 9 锁住夹紧 I1.2 传感器 10 右移 Q0.0 电磁阀 11 左移 Q0.1 电磁阀 12 下降 Q0.2 电磁阀 13 锁紧 Q0.3 电磁阀 时基为14 夹紧定时器 T101 100msTON定时器 时基为15 放松定时器 T102 100msTON定时器 16 自动方式标志 U0.0 BOS11 17 手动方式标志 U0.1 BOS11 18 一周期结束标志 U0.2 BOS11
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4.3西门子S7-200运行程序梯形图 4.3.1西门子S7-200运行界面
4.3.2梯形图
主程序：
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子程序：
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