机械手搬运单元控制
#bv5.y=204; a4=1;
flag1=flag1+1; ENDIF ENDIF
IF flag1==2 THEN #bv.x=#bv.x+10; #bv2.x=#bv2.x+10; #bv3.x=#bv3.x+10; #bv4.x=#bv4.x+10; #bv5.x=#bv5.x+10; b1=b1-10;
IF #bv4.x>=420 THEN b1=0;b2=b2+10; ENDIF
IF #bv.x>=672 THEN #bv.x=672; #bv2.x=690; #bv3.x=745; #bv4.x=706; #bv5.x=695; b2=290;
b1=0;
#bv.y=#bv.y+10; a2=a2+5;
#bv2.y=#bv2.y+10; #bv3.y=#bv3.y+10; #bv5.y=#bv5.y+10; IF #bv.y>=473 THEN #bv.y=473; #bv2.y=528; #bv3.y=528; #bv5.y=536; flag1=flag1+1; ENDIF ENDIF ENDIF
IF flag1==3 THEN #bv2.x=#bv2.x-10; #bv3.x=#bv3.x+10; IF #bv2.x<=672 THEN #bv2.x=679; #bv3.x=758; #bv.y=#bv.y-10;
16
a2=a2-5;
#bv2.y=#bv2.y-10; #bv3.y=#bv3.y-10;
IF #bv.y<=350 THEN #bv5.x=#bv5.x+10; IF #bv5.x>=772 THEN #bv5.x=772; a3=1; ENDIF
IF #bv.y<=146 THEN #bv.y=146; #bv2.y=200; #bv3.y=200; flag1=flag1+1; ENDIF ENDIF ENDIF ENDIF
IF flag1==4 THEN #bv.x=#bv.x-10; #bv2.x=#bv2.x-10;
机械手搬运单元控制
#bv3.x=#bv3.x-10; #bv4.x=#bv4.x-10; b2=b2-10;
IF #bv4.x<=420 THEN b1=b1+10;b2=0 ENDIF
IF #bv.x<=90 THEN #bv.x=90; #bv2.x=96; #bv3.x=177; #bv4.x=125; b1=290; a3=0; a4=0; #bv5.x=33; 6.系统调试
#bv5.y=535; flag1=0; qiehuan.pv=1; qd.pv=1; ENDIF ENDIF
IF fw.PV==1 THEN a4=1; #bv.x=90; #bv.y=147; #bv2.x=96; #bv2.y=197; #bv3.x=177; #bv3.y=197; #bv4.x=125; #bv4.y=80;
#bv5.x=33; #bv5.y=535; flag1=0; qiehuan.pv=0; qd.pv=0; fw.PV=0; a1=0; a2=0; b1=290; b2=0;
IF fw.PV==0 THEN a4=0; ENDIF ENDIF
6.1制作好的组态画面进行动画连接，并将PLC编程口与计算机串口进行连接。将PLC的通讯参数与力控5.0设置一致，PLC采用默认的通讯参数，同时力控5.0系统的COM1口设置要与PLC一致。
6.2输入程序，将设计好的PLC程序正确的下载到西门子S7-200中。
6.3系统调试，按要求正确将计算机、PLC和机械手连接好，进行系统调试，观察组态画面动画与机械手的运行是否一致，否则，检查组态画面动画隐含连接正确与否，直到组态动画正常运行为止。
17
机械手搬运单元控制
7.课程设计结论和体会 7.1结论
气压摆动机械手能将工件从一个工位，传到下一个工位的工作，它从外部结构上把自动线中的各台自动机床联系成一个整体。有一定的握力和工作速度，有准确的定位精度，将零件可靠地装上夹具，能准确可靠的完成预定工作。
7.2体会
这两周的课程设计使我收益良多，在老师的帮助下学到了很多东西，在这里向老师表示感谢。没有各位老师的理论上的的指导，就没有我们原理设计上的成功；虽然因为各种原因，整个系统并没有向我们期望的那样圆满的完成任务。但是在这个过程中我们团队所展现出的团结、拼搏以及专研精神是我们最值得记忆的事情。没有各位老师的细心检查，就没有我们课程设计的逐渐进步；没有各位老师的谆谆教诲，就没有我们整个小组课程设计的成功；在此我们响各位老师道一声：谢谢您！
作为一名自动化专业的大四学生，我觉得做监控组态课程设计是十分有意义的，而且是十分必要的。在已度过的大学时间里，我们大多数接触的是专业课。我们在课堂上掌握的仅仅是专业课的理论知识，如何去锻炼我们的实践能力？如何把我们所学的专业基础课理论知识运用到实践中去呢？我想做类似的课程设计就为我们提供了良好的实践平台。
在做本次课程设计的过程中，为了让自己的设计更加完善，我们要查阅大量的设计资料。其次，在这次课程设计中，我们运用到了以前所学的相关专业课知识,带着问题来学习相关知识，也是我们的学习效率大幅度的提升。
这次课程设计历时二个星期多左右，通过这两个星期的学习，发现了自己的很多不足，自己知识的很多漏洞，看到了自己的实践经验还是比较缺乏，理论联系实际的能力还急需提高。 对我而言，知识上的收获重要，精神上的丰收更加可喜。让我知道了学无止境的道理。我们每一个人永远不能满足于现有的成就，人生就像在爬山，一座山峰的后面还有更高的山峰在等着你。挫折是一份财富，经历是一份拥有。这次课程设计必将成为我人生旅途上一个非常美好的回忆！
总之，在这两周的课程设计时间内，我的知识水平提高了，心理也成熟了，增强了我动手操作的能力，拓展了自己的视野，
2周的课程设计结束了，但是从中学到的知识会让我受益终身。发现、提出、分析、解决问题和实践能力的提高都会受益于我在以后的学习、工作和生活中。
18
机械手搬运单元控制
8.参考文献
[1] 天津大学编写组，工业机械手设计基础，天津科学技术出版社，1980
[2]王承义，机械手及其应用，机械工业出版社，1981
[3]朱龙根，机械系统设计，机械工业出版社，2004
[4]机械工程手册编辑委员会，机械工程手册，补充本（二）机械工业出版社，1981
[5]钟肇新、彭侃 编译 可编程控制器原理及应用 第二版 广州：华南理大学出版社，2003.5
[6]钟肇新，范建东主编. 可编程控制器原理及应用. 第三版. 广州：华南理大学出版社，2003.5
[7]求是科技编著 PLC应用开发技术与工程实践 北京 人民邮电出版社，2005.1
[8]郝海青. 串联关节式机械手的控制系统分析与设计. 万方数据库硕博士论文， 2002
课程设计 评 语 课程设计 成 绩
指导教师 （签字） 年 月 日 19